辅助装置及辅助方法.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710168910.4 (22)申请日 2017.03.21 (30)优先权数据 2016-059700 2016.03.24 JP (71)申请人 株式会社安川电机 地址 日本福冈县 (72)发明人 潮田贵之 吉田秀作 宫松利行 (74)专利代理机构 北京信慧永光知识产权代理 有限责任公司 11290 代理人 周善来 阎文君 (51)Int.Cl. A61H 3/04(2006.01) A61F 5/00(2006.01) (54)发明名称 辅助装置及辅助方法 (57)摘

2、要 本发明提供一种辅助装置及辅助方法。 具体 而言， 辅助使用者(M)动作的辅助装置(1)具有： 支撑台(5)， 支撑使用者(M)的身体； 驱动轮(7)、 从动轮(11)， 用于移动支撑台(5)； 马达(9)， 对驱 动轮(7)进行驱动； 及控制器(13)， 通过对马达 (9)的控制来制动驱动轮(7)。 控制器(13)通过使 马达(9)处于伺服锁紧状态来制动驱动轮(7)。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 107440890 A 2017.12.08 CN 107440890 A 1.一种辅助装置， 辅助使用者的动作， 其特征为， 具有： 支撑构件， 支撑所述使用者的身体； 车轮，

3、用于移动所述支撑构件； 马达， 对所述车轮进行驱动； 及控制器， 通过对所述马达的控制来制动所述车轮。 2.根据权利要求1所述的辅助装置， 其特征为， 还具有在使所述支撑构件进行动作时被操作的操作部， 所述控制器具有： 第1判定部， 根据来自所述操作部的输入信号判定所述操作部是否被 操作； 及第1制动控制部， 当所述第1判定部判定成所述操作部被操作时， 对所述车轮进行制 动。 3.根据权利要求1或2所述的辅助装置， 其特征为， 还具有设置在所述支撑构件的第1部位且检测是否发生接触的第1传感器， 所述控制器具有： 第2判定部， 根据来自所述第1传感器的输入信号判定是否接触所述 第1部位； 及第2

4、制动控制部， 当所述第2判定部判定成接触所述第1部位时， 对所述车轮进行制 动。 4.根据权利要求3所述的辅助装置， 其特征为， 还具有检测所述使用者的所述身体与所述支撑构件的第2部位之间的距离的第2传感 器， 所述控制器具有判定由所述第2传感器检测出的所述距离是否大于第1阈值的第3判定 部， 当所述第2判定部判定成接触所述第1部位且所述第3判定部判定成所述距离大于第1 阈值时， 所述第2制动控制部对所述车轮进行制动。 5.根据权利要求1至4中任意1项所述的辅助装置， 其特征为， 还具有检测所述马达或所述车轮的转速及旋转加速度当中的至少一个的第3传感器， 所述控制器具有： 第4判定部， 判定由

5、所述第3传感器检测出的所述转速及所述旋转加 速度当中的至少一个是否大于第2阈值； 及第3制动控制部， 当所述第4判定部判定成所述转速及所述旋转加速度当中的至少一 个大于第2阈值时， 对所述车轮进行制动。 6.根据权利要求1至5中任意1项所述的辅助装置， 其特征为， 所述控制器通过使所述马达处于伺服锁紧状态来制动所述车轮。 7.一种辅助方法， 通过辅助装置辅助使用者的动作， 辅助装置具有： 支撑构件， 支撑使 用者的身体； 车轮， 用于移动所述支撑构件； 及马达， 对所述车轮进行驱动， 其特征为， 具有通过对所述马达的控制来制动所述车轮的制动顺序。 8.根据权利要求7所述的辅助方法， 其特征为，

6、 所述辅助装置还具有在使所述支撑构件进行动作时被操作的操作部， 所述制动顺序具有： 第1判定顺序， 根据来自所述操作部的输入信号判定所述操作部是 否被操作； 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107440890 A 2 及第1制动顺序， 当通过所述第1判定顺序判定成所述操作部被操作时， 对所述车轮进 行制动。 9.根据权利要求7或8所述的辅助方法， 其特征为， 所述辅助装置还具有设置在所述支撑构件的第1部位且检测是否发生接触的第1传感 器， 所述制动顺序具有： 第2判定顺序， 根据来自所述第1传感器的输入信号判定是否接触 所述第1部位； 及第2制动顺序， 当通过所述第2判定顺序判定成接

7、触所述第1部位时， 对所述车轮进行 制动。 10.根据权利要求9所述的辅助方法， 其特征为， 所述辅助装置还具有检测所述使用者的所述身体与所述支撑构件的第2部位之间的距 离的第2传感器， 所述制动顺序具有判定由所述第2传感器检测出的所述距离是否大于第1阈值的第3判 定顺序， 当通过所述第2判定顺序判定成接触所述第1部位且通过所述第3判定顺序判定成所述 距离大于第1阈值时， 在所述第2制动顺序中对所述车轮进行制动。 11.根据权利要求7至10中任意1项所述的辅助方法， 其特征为， 所述辅助装置还具有检测所述马达或所述车轮的转速及旋转加速度当中的至少一个 的第3传感器， 所述制动顺序具有： 第4判

8、定顺序， 判定由所述第3传感器检测出的所述转速及所述旋 转加速度当中的至少一个是否大于第2阈值； 及第3制动顺序， 当通过所述第4判定顺序判定成所述转速及所述旋转加速度当中的至 少一个大于第2阈值时， 对所述车轮进行制动。 12.根据权利要求7至11中任意1项所述的辅助方法， 其特征为， 在所述制动顺序中通过使所述马达处于伺服锁紧状态来制动所述车轮。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107440890 A 3 辅助装置及辅助方法 技术领域 0001 本发明所公开的实施方式涉及一种辅助装置及辅助方法。 背景技术 0002 专利文献1中记载有站立補助装置。 该站立補助装置具备： 成为基座

9、的基体； 及位 于顶端的支撑使用者身体的支撑部， 在基体处具有： 被固定成可转动的第一臂； 能够沿着第 一臂的内侧进行滑动的第二臂； 及收纳于基体内部且驱动第一臂、 第二臂的驱动装置。 0003 专利文献1： 日本国特开2014-8341号公报 发明内容 0004 在上述现有技术的站立補助装置中， 基体上设置有车轮。 当该车轮在辅助使用者 时未被锁紧时， 補助装置有可能因使用者身体的重量而移动， 使用者有可能跌倒， 在安全性 上存在问题。 0005 本发明是基于这样的问题而进行的， 所要解决的技术问题是提供一种辅助装置及 辅助方法， 其能够安全地辅助使用者的动作。 0006 为了解决上述问题，

10、 根据本发明的一个观点， 可适用一种辅助装置， 其辅助使用者 的动作， 具有： 支撑构件， 支撑所述使用者的身体； 车轮， 用于移动所述支撑构件； 马达， 对所 述车轮进行驱动； 及控制器， 通过对所述马达的控制来制动所述车轮。 0007 根据本发明的其他观点， 可适用一种辅助方法， 其通过辅助装置辅助使用者的动 作， 辅助装置具有： 支撑构件， 支撑使用者的身体； 车轮， 用于移动所述支撑构件； 及马达， 对 所述车轮进行驱动， 具有通过对所述马达的控制来制动所述车轮的制动顺序。 0008 根据本发明， 能够安全地辅助使用者的动作。 附图说明 0009 图1是表示本实施方式所涉及的辅助装置的

11、整体概要结构的一个例子的侧视图。 图2是表示本实施方式所涉及的辅助装置的整体概要结构的一个例子的俯视图。 图3是表示控制器的功能构成的一个例子的框图。 图4是表示由控制器所执行的处理顺序的一个例子的流程图。 图5是表示辅助装置在辅助使用者的坐立动作时的动作的一个例子的示意图。 图6是表示辅助装置在辅助使用者的坐立动作时的动作的一个例子的示意图。 图7是表示由控制器所执行的处理顺序的一个例子的流程图。 图8是表示在使用者将辅助装置的支撑台的把持部作为扶手来使用时的动作的一个例 子的示意图。 图9是表示在使用者将辅助装置的支撑台的把持部作为扶手来使用时的动作的一个例 子的示意图。 图10是表示由控

12、制器执行的处理顺序的一个例子的流程图。 说 明 书 1/8 页 4 CN 107440890 A 4 图11是表示辅助装置在辅助使用者的步行动作时的一个例子的示意图。 图12是表示辅助装置在辅助使用者的步行动作时的一个例子的示意图。 图13是表示控制器的硬件构成例的框图。 符号说明 1-辅助装置； 5-支撑台(支撑构件的一个例子)； 7-驱动轮(车轮的一个例子)； 9-马达； 13-控制器； 19-操作部； 21-距离传感器(第2传感器的一个例子)； 25-接触传感器(第1传感 器的一个例子)； 27-编码器(第3传感器的一个例子)； 29-第1判定部； 31-第1制动控制部； 33-第2判定

13、部； 35-第3判定部； 37-第2制动控制部； 39-第4判定部； 41-第3制动控制部； M-使 用者。 具体实施方式 0010 以下， 参照附图对一个实施方式进行说明。 并且， 以下， 为了便于说明辅助装置等 的结构， 虽然有时会适当采用图1及图2所示的上下左右前后等方向， 但是并不限定辅助装 置等的各结构的位置关系。 0011 1.辅助装置的整体结构 首先， 用图1及图2对本实施方式所涉及的辅助装置1的整体结构的一个例子进行说明。 辅助装置1是辅助使用者(老年人或需要护理者等)的动作尤其是坐立动作、 步行动作等的 装置。 0012 如图1及图2所示， 辅助装置1具有本体部3、 支撑台5

14、、 一对驱动轮7、 对驱动轮7进行 驱动的马达9、 一对从动轮11、 控制器13等。 马达9、 控制器13收容在本体部3内。 0013 支撑台5(支撑构件的一个例子)是支撑使用者身体的构件， 在该例子中从上侧观 察的形状呈大致U字状。 支撑台5被支柱15支撑在本体部3的上侧。 支柱15如下构成， 通过未 图示的马达能够以本体部3的下部为中心进行转动， 且可伸缩。 如图1的点划线所示， 辅助装 置1如下， 通过向后方转动支柱15， 从而能够使支撑台5向后方转动而发生倾斜， 同时通过使 支柱15发生伸缩， 从而能够在上下方向上移动支撑台5。 0014 在支撑台5前方侧的上面， 设置有手柄17。 在

15、使用者把持着手柄17的状态下， 辅助 装置1辅助坐立动作、 步行动作等。 在手柄17的左右方向的大致中央部设置有操作部19。 使 用者通过对操作部19进行操作， 从而能够使支撑台5进行转动动作、 伸缩动作等。 作为操作 部19， 虽然可使用例如按钮、 开关、 操作杆等， 但是也可以设置操作盘等。 0015 在支撑台5的内侧表面的左右方向的大致中央部(第2部位的一个例子)， 设置有距 离传感器21。 距离传感器21(第2传感器的一个例子)检测使用者的身体(例如躯体)与支撑 台5的传感器设置部位之间的距离。 虽然并不特意限定距离传感器21的种类， 但是例如可使 用红外线传感器、 超声波传感器等。

16、0016 在支撑台5的后方侧的左右两侧， 设置有使用者在进行坐立动作等时可作为扶手 来使用的把持部23(第1部位的一个例子)。 在各把持部23的适当位置， 在该例子中是上面， 设置有检测身体是否接触的接触传感器25(第1传感器的一个例子)。 虽然并不特意限定接 触传感器25的种类， 但是例如可使用静电电容式传感器、 压敏传感器等。 0017 一对驱动轮7(车轮的一个例子)分别设置在本体部3前方下侧的左右， 一对从动轮 11分别设置在本体部3后方下侧的左右。 介由未图示的减速器等将马达9分别连结于各驱动 说 明 书 2/8 页 5 CN 107440890 A 5 轮7， 驱动轮7被马达9驱动。

17、 从动轮11是不被马达9驱动的非驱动轮。 并且， 虽然在该例子中 对各驱动轮7分别设置有1台马达9， 但是也可以构成为分配1台马达9的动力而驱动2个驱动 轮7。 0018 在各马达9上分别设置有编码器27。 编码器27(第3传感器的一个例子)检测马达9 的转速(也称为单位时间内的旋转角度、 角速度， 也是驱动轮7及从动轮11的转速)。 另外， 在 转速的基础上或者代替转速， 编码器27也可以检测旋转加速度(也称为角加速度)。 并且， 编 码器27也可以设置于驱动轮7或从动轮11。 另外， 只要可检测出马达9(驱动轮7或从动轮11) 的转速、 旋转加速度， 则也可以使用编码器以外的设备。 001

18、9 控制器13进行关于马达9的控制与关于支撑台5的转动动作、 伸缩动作的控制等， 进行对辅助装置1整体的控制。 向控制器13输入来自操作部19的信号及来自接触传感器25、 距离传感器21、 编码器27的信号等。 0020 2.控制器的功能构成 接下来， 用图3对控制器13的功能构成当中的关于驱动轮7制动的功能构成的一个例子 进行说明。 0021 如图3所示， 控制器13具有第1判定部29、 第1制动控制部31、 第2判定部33、 第3判定 部35、 第2制动控制部37、 第4判定部39、 第3制动控制部41。 0022 第1判定部29根据来自操作部19的输入信号判定操作部19是否被操作。 当第

19、1判定 部29判定成操作部19被操作时， 第1制动控制部31控制马达9而使其处于伺服锁紧状态， 从 而制动驱动轮7。 并且，“伺服锁紧” 指如下状态， 当在马达9的位置控制中没有指令信号时， 在因外力而旋转位置发生偏离时， 以修正其误差的方式位置环发挥作用而向马达9通电， 产 生抵抗外力的转矩而增大驱动轮7的旋转阻力， 保持停止位置。 其结果， 马达9保持停止状态 (锁紧)。 0023 并且， 例如当第1判定部29判定成操作部19不再被操作时， 或从不再被操作时经过 规定时间时， 或进行规定的锁紧解除操作时， 第1制动控制部31解除马达9的伺服锁紧而解 放驱动轮7。 0024 第2判定部33根

20、据来自接触传感器25的输入信号判定是否接触把持部23。 另外， 第 3判定部35判定由距离传感器21检测出的距离是否大于第1阈值。 第1阈值是辅助装置1在辅 助使用者的步行动作的状态(后述的图11所示的状态)下为了排除在接触接触传感器25时 的误检测而设定的阈值， 例如被设定为从接触传感器25到支撑台5后端部为止的距离。 当第 2判定部33判定成接触把持部23且第3判定部35判定成距离大于第1阈值时， 第2制动控制部 37控制马达9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 0025 并且， 例如当第2判定部33判定成不再接触把持部23时， 或从不再接触时经过规定 时间时， 或进行规定的锁紧

21、解除操作时， 第2制动控制部37解除马达9的伺服锁紧而解放驱 动轮7。 0026 另外， 例如在因接触传感器25被设置在支撑台5的侧面等而在步行动作的辅助状 态(后述的图11所示的状态)下并不发生误检测时， 也可以不设置距离传感器21。 此时， 也不 需要上述第3判定部35。 从而， 当第2判定部33判定成接触把持部23时， 第2制动控制部37控 制马达9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 0027 第4判定部39判定由编码器27检测出的转速(或者也可以是旋转加速度)是否大于 说 明 书 3/8 页 6 CN 107440890 A 6 第2阈值。 第2阈值被设定为比通常辅助时的马达

22、9转速更大的规定值， 以便在辅助装置1辅 助使用者的步行动作的状态(后述的图11所示的状态)下， 能够检测出使用者突然失去平衡 或险些跌倒的情况。 当第4判定部39判定成转速大于第2阈值时， 第3制动控制部41控制马达 9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 0028 并且， 例如当从制动驱动轮7的时刻经过规定时间时， 或进行规定的锁紧解除操作 时， 第3制动控制部41解除马达9的伺服锁紧而解放驱动轮7。 0029 并且， 在上述的第1判定部29、 第1制动控制部31等中的处理等， 并不局限于上述处 理所分担的例子， 例如既可以由更少量的处理部(例如1个处理部)进行处理， 另外也可以由

23、 更被细化的处理部进行处理。 另外， 控制器13的各功能既可以通过由后述的CPU901(参照图 13)执行的程序来实现， 其一部分或全部也可以通过ASIC、 FPGA、 其他电路等的实际装置来 实现。 0030 3.由控制器执行的处理顺序 接下来， 用图4图12对由控制器13(图13的CPU901)执行的处理顺序及辅助装置1的动 作的一个例子进行说明。 0031 3-1.操作部被操作时的驱动轮制动 如图4所示， 在步骤S5(第1判定顺序的一个例子)中， 控制器13通过第1判定部29根据来 自操作部19的输入信号判定操作部19是否被操作。 当判定成操作部19未被操作时(步骤S5： 否)， 结束本

24、流程。 另一方面， 当判定成操作部19被操作时(步骤S5： 是)， 过渡到接下来的步 骤S10。 0032 在步骤S10(第1制动顺序的一个例子)中， 控制器13利用第1制动控制部31控制马 达9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 通过如此， 结束本流程。 0033 在图5及图6中示出辅助装置1在辅助使用者M的坐立动作时的动作的一个例子。 如 图5所示， 在倾斜辅助装置1的支撑台5的状态下， 就座于椅子43的使用者M用双手把持手柄 17。 在此状态下， 如图6所示， 使用者M(或者未图示的护理者等)对操作部19进行操作而使支 撑台5向前方转动， 从而能够辅助使用者M从椅子43站立的动

25、作。 此时， 使用者M(或者未图示 的护理者等)也可以根据需要对操作部19进行操作而使支柱15发生伸缩， 使支撑台5在上下 方向上进行移动而调整高度。 另外， 以与如上内容相反的顺序辅助使用者M的就座动作。 0034 在上述的情况下， 由于使用者M在将身体的一部分(在该例子中是前腕部)依托于 支撑台5的状态下就座， 因此在驱动轮7、 从动轮11未被锁紧的情况下， 辅助装置1有可能因 使用者M身体的重量而移动， 使用者M有可能跌倒。 本实施方式中， 由于通过控制器13的上述 控制而能够在操作部19被操作期间锁紧驱动轮7， 因此能够安全地辅助使用者M的坐立动 作。 0035 3-2.把持部被把持时

26、的驱动轮制动 如图7所示， 在步骤S15(第2判定顺序的一个例子)中， 控制器13利用第2判定部33根据 来自接触传感器25的输入信号判定身体是否接触支撑台5的把持部23。 当判定成未接触把 持部23时(步骤S15： 否)， 结束本流程。 另一方面， 当判定成接触把持部23时(步骤S15： 是)， 过渡到接下来的步骤S20。 0036 在步骤S20(第3判定顺序的一个例子)中， 控制器13利用第3判定部35判定由距离 传感器21检测出的距离是否大于第1阈值， 换言之， 判定支撑台5与使用者身体(躯体)之间 说 明 书 4/8 页 7 CN 107440890 A 7 的距离是否大于规定距离。

27、当判定成检测出的距离小于第1阈值时(步骤S20： 否)， 结束本流 程。 另一方面， 当判定成检测出的距离大于第1阈值时(步骤S20： 是)， 过渡到接下来的步骤 S25。 0037 在步骤S25(第2制动顺序的一个例子)中， 控制器13利用第2制动控制部37控制马 达9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 通过如此， 结束本流程。 并且， 如上所述当 未设置有距离传感器21时， 并不需要上述步骤S20。 0038 在图8及图9中示出使用者M在将辅助装置1的支撑台5的把持部23作为扶手来使用 时的动作的一个例子。 如图8所示， 在辅助装置1的支撑台5呈水平的状态(也可以是倾斜的 状态)

28、下， 就座于椅子43的使用者M把持支撑台5的把持部23。 之后， 如图9所示， 使用者M将把 持部23作为扶手来使用， 能够从椅子43上站立。 另外， 使用者M的就座动作以与上述的内容 相反的顺序进行。 0039 在上述的情况下， 由于使用者M也在将身体的一部分(在该例子中是手)依托于支 撑台5的状态下进行坐立， 因此在驱动轮7、 从动轮11未被锁紧的情况下， 辅助装置1有可能 因使用者M身体的重量而移动， 使用者M有可能跌倒。 本实施方式中， 由于通过控制器13的上 述控制而能够在把持支撑台5的把持部23期间锁紧驱动轮7， 因此使用者M能够安全地进行 坐立动作。 0040 3-3.转速较大时

29、的驱动轮制动 如图10所示， 在步骤S30(第4判定顺序的一个例子)中， 控制器13利用第4判定部39判定 由编码器27检测出的转速(或者也可以是旋转加速度)是否大于第2阈值。 当判定成检测出 的转速小于第2阈值(步骤S30： 否)， 结束本流程。 另一方面， 当判定成检测出的转速大于第2 阈值时(步骤S30： 是)， 过渡到接下来的步骤S35。 0041 在步骤S35(第3制动顺序的一个例子)中， 控制器13利用第3制动控制部41控制马 达9而使其处于伺服锁紧状态， 从而制动驱动轮7。 通过如此， 结束本流程。 0042 在图11及图12中示出辅助装置1在辅助使用者M的步行动作时的一个例子。

30、 如图11 所示， 在辅助装置1的支撑台5呈水平的状态下， 使用者M用双手把持手柄17而进行步行。 此 时， 马达9例如既可以处于无负载的状态， 也可以处于为了使用者M的康复而施加规定负载 (旋转阻力)的状态， 为了对使用者M进行引导等而也可以处于驱动状态。 0043 在如此进行步行时， 如图12所示， 在例如使用者M突然失去平衡或绊脚而险些跌倒 的情况下， 如果驱动轮7、 从动轮11未被锁紧， 则辅助装置1及使用者M有可能摔倒。 本实施方 式中， 由于通过控制器13的上述控制而在驱动轮7的转速急剧变大时能够锁紧驱动轮7， 因 此即使在使用者M突然失去平衡或险些跌倒的情况下， 也能够防止辅助装

31、置1及使用者M摔 倒。 0044 在以上内容中， 步骤S5步骤S35相当于通过对马达的控制而制动车轮的制动顺 序的一个例子。 0045 4.控制器的硬件构成例 接下来， 用图13对以上说明的由CPU901执行的程序实现的第1判定部29、 第1制动控制 部31等的处理的控制器13的硬件构成例进行说明。 0046 如图13所示， 控制器13例如具有CPU901、 ROM903、 RAM905、 用于ASIC或FPGA等特定 用途的专用集成电路907、 输入装置913、 输出装置915、 存储装置917、 驱动器919、 连接口 说 明 书 5/8 页 8 CN 107440890 A 8 921、

32、 通信装置923等。 上述构成如下， 介由总线909、 输入输出接口911被连接成相互可传递 信号。 0047 程序例如可被存储于ROM903、 RAM905、 存储装置917等。 0048 另外， 也可以将程序临时或非临时(永久)地存储在例如柔性磁盘等的磁盘、 各种 CD-MO盘与DVD等的光盘、 半导体存储器等的可取下的存储介质925中。 将这样的存储介质 925也可作为所谓封装式软件包而提供。 此时， 存储于上述存储介质925中的程序也可以被 驱动器919读出， 介由输入输出接口911、 总线909等而存储在上述存储装置917中。 0049 另外， 也可以将程序例如存储在下载网站、 其他

33、电脑、 其他存储装置等(未图示) 中。 此时， 程序介由LAN、 互联网等的网络(NW)被传送， 通信装置923接收该程序。 之后， 由通 信装置923接收的程序也可以介由输入输出接口911、 总线909等而存储在上述存储装置917 中。 0050 另外， 也可以将程序例如存储在适当的外部连接设备927中。 此时， 程序也可以介 由适当的连接口921被传送， 介由输入输出接口911、 总线909等而存储在上述存储装置917 中。 0051 之后， 通过CPU901根据存储在上述存储装置917中的程序来执行各种处理， 从而实 现上述的由第1判定部29、 第1制动控制部31等进行的处理。 此时，

34、CPU901例如既可以从上述 存储装置917直接读出程序而执行， 也可以在暂时加载到RAM905之后执行。 而且， CPU901例 如在介由通信装置923、 驱动器919、 连接口921接收程序时， 也可以将接收的程序并不存储 于存储装置917而直接执行。 0052 另外， 根据需要， CPU901也可以根据从包括上述操作部19的例如鼠标、 键盘、 麦克 风(未图示)等的输入装置913输入的信号、 信息来进行各种处理。 0053 之后， CPU901既可以将执行上述处理的结果例如从显示装置、 语音输出装置等的 输出装置915输出， 而且CPU901根据需要也可以将该处理结果介由通信装置923、

35、 连接口921 发送， 也可以存储在上述存储装置917、 存储介质925中。 0054 5.实施方式的效果 如以上说明， 本实施方式的辅助装置1具有： 支撑台5， 支撑使用者M的身体； 驱动轮7， 用 于移动支撑台5； 马达9， 对驱动轮7进行驱动； 及控制器13， 通过对马达9的控制来制动驱动 轮7。 0055 另外， 本实施方式的辅助方法具有通过对马达9的控制来制动驱动轮7的步骤S5 步骤S35。 0056 由此， 由于在辅助使用者M的动作时能够锁紧驱动轮7， 因此能够防止辅助装置1因 使用者M身体的重量而移动。 从而， 能够安全地辅助使用者M的动作。 0057 另外， 本实施方式中尤其辅

36、助装置1还具有在使支撑台5进行移动时被操作的操作 部19， 控制器13具有： 第1判定部29， 根据来自操作部19的输入信号判定操作部19是否被操 作； 及第1制动控制部31， 当第1判定部29判定成操作部19被操作时， 对驱动轮7进行制动。 0058 另外， 本实施方式的辅助方法具有： 步骤S5， 根据来自操作部19的输入信号判定操 作部19是否被操作； 及步骤S10， 当通过步骤S5判定成操作部19被操作时， 对驱动轮7进行制 动。 由此， 得到如下的效果。 0059 即， 本实施方式的辅助装置1如下， 通过对操作部19进行操作而使支撑台5进行动 说 明 书 6/8 页 9 CN 1074

37、40890 A 9 作， 从而能够辅助使用者M的坐立动作。 此时， 由于使用者M在将身体的一部分依托于支撑台 5的状态下进行坐立， 因此在驱动轮7、 从动轮11未被锁紧的情况下， 辅助装置1有可能因使 用者M身体的重量而移动， 使用者M有可能跌倒。 本实施方式中， 由于能够在操作部19被操作 期间锁紧驱动轮7， 因此能够安全地辅助使用者M的坐立动作。 0060 另外， 本实施方式中尤其辅助装置1还具有设置在支撑台5的把持部23且检测是否 发生接触的接触传感器25， 控制器13具有： 第2判定部33， 根据来自接触传感器25的输入信 号判定是否接触把持部23； 及第2制动控制部37， 当第2判定

38、部33判定成接触把持部23时， 对 驱动轮7进行制动。 0061 另外， 本实施方式的辅助方法具有： 步骤S15， 根据来自接触传感器25的输入信号 判定是否接触把持部23； 及步骤S25， 当通过步骤S15判定成接触把持部23时， 对驱动轮7进 行制动。 由此， 得到如下的效果。 0062 即， 在本实施方式的辅助装置1中， 使用者M将支撑台5作为扶手来使用， 能够进行 坐立动作。 此时， 由于使用者M在将身体的一部分依托于支撑台5的状态下进行坐立， 因此在 驱动轮7、 从动轮11未被锁紧的情况下， 辅助装置1有可能因使用者M身体的重量而移动， 使 用者M有可能跌倒。 本实施方式中， 由于能

39、够在支撑台5被把持期间锁紧驱动轮7， 因此使用 者M能够安全地进行坐立动作。 0063 另外， 本实施方式中尤其辅助装置1还具有检测使用者M的身体与支撑台5的传感 器设置位置之间的距离的距离传感器21， 控制器13具有判定由距离传感器21检测出的距离 是否大于第1阈值的第3判定部35， 当第2判定部33判定成接触把持部23且第3判定部35判定 成距离大于第1阈值时， 第2制动控制部37对驱动轮7进行制动。 0064 另外， 本实施方式的辅助方法具有判定由距离传感器21检测出的距离是否大于第 1阈值的步骤S20， 当通过步骤S15判定成接触把持部23且通过步骤S20判定成距离大于第1 阈值时，

40、在步骤S25中对驱动轮7进行制动。 由此， 得到如下的效果。 0065 即， 只是由接触传感器25检测是否发生接触， 则有可能无法正确地检测出使用者M 将支撑台5作为扶手来使用而进行坐立动作。 例如， 在使用者M的身体被支撑台5支撑的状态 下， 在辅助装置1辅助步行动作时， 有可能发生误检测。 本实施方式中， 由于将使用者M的身 体离支撑台5规定距离以上作为驱动轮7的锁紧条件， 因此能够正确地检测出使用者M将支 撑台5作为扶手来使用而进行坐立动作。 从而， 能够防止误检测， 能够提高可靠性。 0066 另外， 本实施方式中尤其辅助装置1还具有检测马达9的转速及旋转加速度当中的 至少一个的编码器

41、27， 控制器13具有： 第4判定部39， 判定由编码器27检测出的所述转速及 旋转加速度当中的至少一个是否大于第2阈值； 及第3制动控制部41， 当第4判定部39判定成 转速及旋转加速度当中的至少一个大于第2阈值时， 对驱动轮7进行制动。 0067 另外， 本实施方式的辅助方法具有： 步骤S30， 判定由编码器检测出的转速及旋转 加速度当中的至少一个是否大于第2阈值； 及步骤S35， 当通过步骤S30判定成转速及旋转加 速度当中的至少一个大于第2阈值时， 对驱动轮7进行制动。 由此， 得到如下的效果。 0068 即， 本实施方式的辅助装置1如下， 在使用者M的身体被支撑台5支撑的状态下， 能

42、 够辅助使用者M的步行动作。 在该步行时， 在使用者M突然失去平衡或险些跌倒的情况下， 如 果驱动轮7、 从动轮11未被锁紧， 则辅助装置1及使用者M有可能摔倒。 本实施方式中， 由于在 驱动轮7的转速、 旋转加速度急剧变大时能够锁紧驱动轮7， 因此即使在使用者M突然失去平 说 明 书 7/8 页 10 CN 107440890 A 10 衡或险些跌倒的情况下， 也能够防止辅助装置1及使用者M摔倒。 0069 另外， 本实施方式中尤其控制器13通过使马达9处于伺服锁紧状态来制动驱动轮 7。 0070 由此， 只使用伺服马达就足够对驱动轮7进行驱动， 不需要另外设置用于制动的零 部件、 装置。

43、从而， 能够在实现装置小型化的同时降低成本。 0071 6.变形例 并且， 以上所公开的实施方式并不局限于上述内容， 在不脱离其主旨及技术思维的范 围内可进行各种变形。 以下， 对这样的变形例进行说明。 0072 以上， 虽然通过使马达9处于伺服锁紧状态来制动驱动轮7， 但是通过对马达的控 制来得到制动力的方法并不局限于此。 例如， 作为马达9也可以使用具备电磁制动器的有制 动器的马达， 在伺服锁紧的基础上或者代替伺服锁紧， 也可以通过控制器13来控制电磁制 动器， 从而制动驱动轮7。 此时， 通过例如使用无励磁工作型制动器， 从而即使在辅助装置1 的电源断开时也能够进行制动。 从而， 例如在

44、前述的使用者M将辅助装置1的支撑台5的把持 部23作为扶手来使用时等， 由于也考虑到了辅助装置1的电源断开的状态， 因此尤其有效。 0073 另外， 例如也可以如下， 作为马达9而使用具备动态制动器的马达， 在上述的伺服 锁紧、 电磁制动器的基础上或者代替该伺服锁紧、 电磁制动器， 也可以由控制器13对该动态 制动器进行控制而制动驱动轮7。 即， 在控制器13进行制动时， 利用电阻器使马达的端子之 间发生短路， 从而能够热耗掉旋转能而得到制动力。 即使在这种情况下， 在辅助装置1的电 源断开时， 也能够得到制动力， 能够使辅助装置1难以发生移动。 0074 另外， 虽然在以上内容中将可制动的驱

45、动轮7配置于辅助装置1的前轮， 将从动轮 11配置于后轮， 但是车轮的配置结构并不局限于此。 例如， 也可以将从动轮11配置于前轮， 将驱动轮7配置于后轮。 另外， 车轮的数量并不局限于4个， 既可以是3个以下， 也可以是5个 以上。 例如在6个轮子以上时， 也可以将可制动的驱动轮7配置在前轮与后轮之间的中间位 置。 0075 另外， 在以上所述的内容以外， 也可以适当组合上述实施方式、 各变形例所涉及的 方法而加以利用。 除此之外， 虽然并不一一例示， 但是在不脱离其主旨的范围内， 可施加各 种变更而实施上述实施方式、 各变形例。 说 明 书 8/8 页 11 CN 107440890 A

46、11 图1 图2 说 明 书 附 图 1/8 页 12 CN 107440890 A 12 图3 说 明 书 附 图 2/8 页 13 CN 107440890 A 13 图4 图5 说 明 书 附 图 3/8 页 14 CN 107440890 A 14 图6 图7 说 明 书 附 图 4/8 页 15 CN 107440890 A 15 图8 图9 说 明 书 附 图 5/8 页 16 CN 107440890 A 16 图10 图11 说 明 书 附 图 6/8 页 17 CN 107440890 A 17 图12 说 明 书 附 图 7/8 页 18 CN 107440890 A 18 图13 说 明 书 附 图 8/8 页 19 CN 107440890 A 19