具有收起的刀片的手术器械.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201280056258.2 (22)申请日 2012.10.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 103945783 A (43)申请公布日 2014.07.23 (30)优先权数据 61/560,225 2011.11.15 US (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.05.15 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/US2012/062305 2012.10.26 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/074272 EN 2013.0

2、5.23 (73)专利权人 直观外科手术操作公司 地址 美国， 加利福尼亚州 (72)发明人 A韦尔曼 W伯班克 G杜昆 P弗拉纳干 (74)专利代理机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 代理人 赵蓉民 (51)Int.Cl. A61B 17/32(2006.01) A61B 17/29(2006.01) A61B 17/94(2006.01) 审查员 王维霞 (54)发明名称 具有收起的刀片的手术器械 (57)摘要 具有收起的刀片的手术器械， 该手术器械包 括延长轴、 连接到该轴上并且包括两个相对的夹 钳的末端执行器、 包含在该夹钳的一个中的壳 体、 安装在该壳体上且可远端移动的

3、第一构件、 与该第一构件枢轴地连接的刀、 以及第二构件。 该刀被配置成当被远端推进时进行切割。 在该刀 的切割运动过程中， 该第一和第二构件以相同速 率远端移动， 并且在该刀的切割运动过程中， 该 第二构件阻止该刀相对于该第一构件的转动。 移 动通过该第一距离之后， 该第一和第二构件之间 产生相对移动， 从而实现准许或引起先前被阻止 的该刀的转动以使得该刀可以被收起。 权利要求书2页 说明书14页 附图17页 CN 103945783 B 2016.10.26 CN 103945783 B 1.一种手术器械， 其包括： 延长轴， 该延长轴具有轴远端以及轴近端； 连接到该轴远端并且包括两个相对的

4、夹钳的末端执行器； 包含在该夹钳的一个中的壳体； 该壳体包括壳体近端、 壳体远端、 在该壳体近端和远端 之间延伸的上表面、 在该壳体近端和该壳体远端之间延伸的中央腔、 以及延伸通过该上表 面的纵向槽； 安装在该壳体中且朝向该壳体远端可移动的第一构件； 第二构件， 该第二构件被配置成与该第一构件一起以相同速率朝向该壳体远端移动第 一距离， 在该第一构件和该第二构件移动通过该第一距离之后， 该第一构件和该第二构件 之间发生相对移动， 当与该第一构件一起以相同速率朝向该壳体远端移动时该第二构件阻 止刀相对于该第一构件的转动， 并且在该第一构件和该第二构件之间的相对移动之后准许 该刀转动； 以及 其中

5、， 该刀与该第一构件枢轴地连接， 该刀延伸通过该纵向槽， 该刀具有刃口， 该刃口 被配置成当该第一构件朝向该壳体远端移动时进行切割， 相对于该第一构件的远端移动的 至少一部分， 该刃口在该壳体上表面上方延伸。 2.如权利要求1所述的手术器械， 进一步包括导螺杆， 该导螺杆与该壳体相连接以相对 于该壳体转动， 该导螺杆与该第一构件或该第二构件中的至少一个可操作地连接以响应于 该导螺杆的转动， 沿着该导螺杆的至少一部分驱动所连接的构件。 3.如权利要求2所述的手术器械， 其中， 该导螺杆具有螺纹部分以及相对于该螺纹部分 远端布置的非螺纹部分， 当该第二构件与该第一构件一起以相同速率朝向该壳体远端移

6、动 时， 该第一构件和该第二构件两者都沿着该导螺杆被驱动并且该第一构件和该第二构件中 的一个与该非螺纹部分配合并且该第一构件和该第二构件中的另一个与该螺纹部分配合 从而产生该第一构件和该第二构件之间的相对移动。 4.如权利要求1所述的手术器械， 其中， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第 一构件或该第二构件朝向该壳体远端移动。 5.如权利要求1所述的手术器械， 其中， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第 一构件或该第二构件朝向该壳体近端移动。 6.如权利要求1所述的手术器械， 其中， 该刀包括与连接到该第二构件的轮齿相匹配的 轮齿， 使得该第一构件和该第二构件之间的相对移动导致

7、该刀相对于该第一构件的转动。 7.如权利要求1所述的手术器械， 其中， 该第二构件可滑动地安装至该第一构件以与该 第一构件一起沿着该第一距离移动， 并且在该第一构件和该第二构件已经移动通过该第一 距离之后， 该第二构件在该第一构件朝向该远端移动的过程中， 不朝向该远端移动。 8.如权利要求1所述的手术器械， 包括与该壳体连接的强制升挡结构以导致在该第二 构件与该第一构件一起以相同速率朝向该壳体远端的移动过程中该刀转动到切割位置。 9.如权利要求1所述的手术器械， 其中， 该壳体包括在该上表面与该中央腔之间延伸的 多个吻合钉开口， 该手术器械包括布置在这些吻合钉开口中的多个吻合钉， 每一个吻合钉

8、 在该第一构件和该第二构件以相同速率朝向该壳体远端的移动过程中展开。 10.一种手术器械的可拆卸附接的筒体， 该筒体包括： 可拆卸附接到该手术器械的末端执行器的壳体； 该壳体包括近端、 远端、 在该近端和远 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 103945783 B 2 端之间延伸的上表面、 在该近端和远端之间延伸的中央腔、 以及延伸通过该上表面的纵向 槽； 安装在该壳体中并且可朝向该远端移动的第一构件； 第二构件， 该第二构件是可操作 的， 从而与该第一构件一起朝向该远端移动通过第一距离， 在该第一构件和该第二构件移 动通过该第一距离之后， 该第一构件和该第二构件之间发生相对移动， 当

9、与该第一构件移 动时该第二构件阻止刀相对于该第一构件的转动， 并且在该第一构件和该第二构件之间的 相对移动之后准许该刀转动； 以及 并且， 该刀与该第一构件枢轴地连接， 该刀具有刃口， 该刃口被配置成当该刀朝向该远 端移动时进行切割， 相对于该第一构件的远端移动的至少一部分， 该刃口延伸通过该纵向 槽。 11.如权利要求10所述的筒体， 进一步包括导螺杆， 该导螺杆与该壳体相连接以相对于 该壳体转动， 该导螺杆与该第一构件或该第二构件中的至少一个可操作地连接以响应于该 导螺杆的转动， 沿着该导螺杆的至少一部分驱动所连接的构件。 12.如权利要求11所述的筒体， 其中， 该导螺杆具有螺纹部分以及

10、相对于该螺纹部分远 端布置的非螺纹部分， 当该第二构件与该第一构件一起以相同速率朝向该远端移动时， 该 第一构件和该第二构件两者都沿着该导螺杆被驱动并且该第一构件和该第二构件中的一 个与该非螺纹部分配合并且该第一构件和该第二构件中的另一个与该螺纹部分配合从而 响应于该导螺杆的转动产生该第一构件和该第二构件之间的相对移动。 13.如权利要求12所述的筒体， 其中， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第一 构件或该第二构件朝向该远端移动。 14.如权利要求12所述的筒体， 其中， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第一 构件或该第二构件朝向该近端移动。 15.如权利要求10所述的筒体，

11、 其中， 该刀包括与连接到该第二构件的轮齿相匹配的轮 齿， 使得该第一构件和该第二构件之间的相对移动导致该刀相对于该第一构件的转动。 16.如权利要求10所述的筒体， 其中， 该第二构件可滑动地安装至该第一构件以与该第 一构件一起沿着该第一距离移动， 并且在该第一构件和该第二构件已经移动通过该第一距 离之后， 该第二构件在该第一构件朝向该远端移动的过程中， 不朝向该远端移动。 17.如权利要求10所述的筒体， 包括与该壳体连接的强制升挡结构以导致在该第二构 件与第一构件一起以相同速率朝向远端的移动过程中该刀转动到切割位置。 18.如权利要求10所述的筒体， 其中， 该壳体包括在该上表面与该中央

12、腔之间延伸的多 个吻合钉开口， 该筒体包括布置在这些吻合钉开口中的多个吻合钉， 每一个吻合钉在该第 一构件和该第二构件以相同速率朝向该远端的移动过程中展开。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 103945783 B 3 具有收起的刀片的手术器械 技术领域 0001 本申请要求2011年11月15日提交的美国临时申请号61/560,225的权益， 将其通过 引用以其全部内容并入本文。 背景技术 0002 微创手术技术旨在降低诊断或手术程序中破坏的无关组织的量， 由此减少患者的 恢复时间、 不适感、 以及有害副作用。 其结果是， 使用微创手术技术， 可以显著缩短相对标准 手术的平均住院天数

13、。 此外， 使用微创手术还可以减少患者恢复时间、 患者不适感、 手术副 作用、 以及不工作的时间。 0003 微创手术的一种常见形式是内窥镜检查， 而内窥镜检查的一种常见形式是腹腔镜 检查， 这是在腹腔内进行的微创检查和手术。 在标准腹腔镜手术中， 将气体吹入患者的腹 部， 并且使插管套管穿过一个小的(大约0.5英寸或更少)切口， 从而为腹腔镜器械提供入 口。 0004 腹腔镜手术仪通常包括用于观察手术范围的内窥镜(例如腹腔镜)以及用于在手 术部位工作的工具。 工作工具典型地类似于在传统(开放性)手术中使用的那些， 除了各个 工具的工作端或末端执行器与其手柄被伸缩管(还称为， 例如， 仪器轴或

14、主轴)隔开之外。 该 末端执行器可以包括， 例如， 夹具、 抓紧器、 剪刀、 吻合器、 烧灼工具、 线性切割器、 或持针器。 0005 为进行手术程序， 外科医师将工作工具通过插管套管传递到内部手术部位并且从 腹腔外操纵它们。 外科医师从监视器观察程序， 该监视器显示由内窥镜获取的手术部位的 图像。 类似内窥镜检查技术用于例如关节内窥镜术、 腹膜后镜检查、 盆腔镜检查、 肾镜检查、 膀胱镜检查、 脑池镜检查(cisternoscopy)、 鼻窦镜检查(sinoscopy)、 宫腔镜检查、 尿道镜 检查术等等中。 0006 正在开发的微创远距离手术(telesurgical)机器人系统在其工作在

15、体内手术部 位时增加外科医师的灵活性， 也可以使外科医师远距离(无菌区域外)对患者进行手术。 在 远距离手术系统中， 通常在控制台上向外科医师提供手术部位的图像。 外科医师一边在合 适的观察器或显示器上观察手术部位的三维图像， 一边通过操纵控制台的主输入端或控制 装置对患者执行手术过程。 主输入端装置中的每一个控制以伺服系统方式机械致动/铰接 的手术器械的动作。 在手术过程中， 响应于主输入端装置的操作， 远距离手术系统可以提供 具有外科医师可以执行多种功能(例如， 持拿或驱动手术针、 抓紧血管或解剖组织等)的末 端执行器的各种手术器械或工具的机械致动和控制。 0007 这些末端执行器的操纵及

16、控制是机器人手术系统的特别有益的方面。 出于此原 因， 理想地是提供外科工具， 这些工具包括提供末端执行器的三个角度的转动运动的多个 机构以模拟外科医师手腕的自然动作。 应当适当调整此类机构的大小从而用于微创程序， 并且此类机构在设计上应当相对简单以减少可能的故障点。 此外， 此类机构应当提供足够 的移动范围以允许在多种多样的位置中操纵末端执行器。 0008 手术夹紧和切割器械(例如， 非机器人线性抓紧、 吻合、 以及切割装置， 也称作外科 说 明 书 1/14 页 4 CN 103945783 B 4 吻合器； 以及电外科学的血管密封装置)已经应用于多种不同手术程序中。 例如， 可以使用 外

17、科吻合器从胃肠道切除癌性或异常组织。 许多已知的手术夹紧和切割装置， 包括已知的 外科吻合器具有用于夹紧组织的相对的夹钳， 以及用于对所夹紧组织进行切割的铰链式 刀。 0009 手术夹紧和切割器械通常展开进入受限的体腔中(例如， 通过插管进入骨盆内 部)。 因此， 理想地是手术夹紧和切割器械是紧凑且有操作性的， 用于最佳进入手术部位并 且该手术部位可见。 然而， 已知手术夹紧和切割器械既不紧凑也无操作性。 例如， 已知的外 科吻合器相对于多自由度(例如， 横滚、 俯仰以及偏航)以及相关的理想移动范围缺少可操 作性。 典型地， 已知的外科吻合器比所希望的具有较小的俯仰移动范围并且不具有偏航运 动

18、范围。 0010 此外， 手术夹紧和切割器械有时不能充分致动(例如， 由于硬障碍物挡住了刀径)， 可能使刀片暴露。 在这种情况下， 理想地是刀片不处于表示关于手术部位的手术器械的移 动的危险的位置。 然而， 已知手术夹紧和切割器械无法在紧凑且有操作性的同时避免可能 的刀的危险。 0011 因此， 确信存在对改进的手术夹紧和切割器械以及相关方法的需求。 此类手术夹 紧和切割器械应当是紧凑且有操作性的， 并且当该手术器械没有充分致动时采用相对于从 手术部位移除手术器械而言不代表着危险的刀。 发明内容 0012 在此披露了改进的手术夹紧和切割器械(例如， 外科吻合器， 以及电外科学的血管 密封装置)

19、以及相关方法。 在此描述的手术夹紧和切割器械采用近端-远端的刀的移动， 由 此定位该刀， 从而在该手术器械没有完全致动的情况下， 当从手术部位去除手术器械时， 降 低无意的切割组织的可能性。 在此描述的手术器械包括第一和第二移动构件， 该第一和第 二移动构件以相同速率朝远端移动通过第一距离以切割组织并且随后彼此相对地移动以 促进该刀的收起。 0013 因此， 在一个方面中， 披露了手术器械中致动刀的方法。 该手术器械具有近端和远 端。 该方法包括由第一构件枢轴地支撑该刀。 该刀被配置成当该刀朝远端移动时进行切割。 在该第一构件以及第二构件以相同速率朝向远端移动时， 该刀相对于第一构件的转动由第

20、 二构件阻止。 在以相同速率朝向远端移动该第一和第二构件之后， 该第一和第二构件之间 产生相对移动以实现准许该刀的转动或引起该刀的转动中的至少一个。 0014 在多个实施例中， 使用导螺杆来致动该第一构件和第二构件。 例如， 以相同速率朝 向远端移动该第一和第二构件可以包括转动导螺杆， 该导螺杆具有可操作地连接到该第一 构件或第二构件的至少一个上的螺纹部分。 该第一和第二构件之间产生相对移动可以包括 转动导螺杆， 该导螺杆具有螺纹部分以及非螺纹部分。 该螺纹部分能够可操作地连接到该 第一和第二构件中的一个上并且该非螺纹部分可以与该第一和第二构件中的另一个配合 以使得导螺杆的转动在该第一和第二构

21、件之间产生相对移动。 0015 可以使用该第一和第二构件之间的任何适合的相对移动。 例如， 该第一和第二构 件之间产生相对移动可以包括朝向远端移动该第一构件或第二构件中的任一个， 同时阻止 该第一和第二构件中的另一个朝向该远端移动， 使该第二构件相对于第一构件复位， 从而 说 明 书 2/14 页 5 CN 103945783 B 5 不阻碍该刀的转动。 作为另一个实例， 该第一和第二构件之间产生相对移动可以包括朝向 近端移动该第一构件或第二构件中的任一个， 同时阻止该第一和第二构件中的另一个朝向 该近端移动， 使该第二构件相对于第一构件复位， 从而不阻碍该刀的转动。 0016 在多个实施例中

22、， 该第一和第二构件之间的相对移动引起该刀相对于该第一构件 的转动。 例如， 该刀可以包括与连接到第二构件上的外部轮齿相匹配的外部轮齿， 使得第一 和第二构件之间的相对移动导致第二构件轮齿相对于该刀的轮齿的移动以及该刀相对于 该第一构件的相应的转动。 0017 该刀可以接合一个或更多个结构以选择性地导致该刀转动到理想的位置。 例如， 该方法可以包括接合该刀与强制降挡(kick-down)结构以导致该刀相对于该第一构件的转 动从而将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。 作为另一个实例， 该方法可以包括接合该 刀与连接到第二构件上的强制降挡结构， 由此导致该刀相对于该第一构件的转动从而将该 刀的刃口

23、收到该壳体的上表面之下。 作为一个另外的实例， 该方法可以包括接合该刀与强 制升结构挡(kick-up)结构以导致在该第一和第二构件以相同速率朝向远端的移动过程中 该刀转动到切割位置。 0018 该方法可以进一步包括使用手术器械进行的另外的动作。 例如， 该方法可以包括 在该第一和第二构件以相同速率朝向远端的移动过程中展开吻合钉。 0019 在另一个方面中， 披露了一种手术器械。 该手术器械包括延长轴， 该延长轴具有轴 远端以及轴近端， 连接到该轴远端并且包括两个相对的夹钳的末端执行器， 包含在该夹钳 的一个中的壳体， 安装在该壳体上且可朝向该壳体远端移动的第一构件， 刀， 以及第二构 件。

24、该第二构件被配置成与该第一构件一起朝向该壳体远端移动通过第一距离。 在该第一 和第二构件移动通过该第一距离之后， 该第一和第二构件之间发生相对移动。 该壳体包括 壳体近端、 壳体远端、 在该壳体近端和远端之间延伸的上表面、 在该壳体近端和远端之间延 伸的中央腔、 以及延伸通过该上表面的纵向槽。 该刀枢轴地连接在该第一构件上。 该刀具有 刃口， 该刃口被配置成当该第一构件朝向该壳体远端移动时进行切割。 该刃口延伸超过该 壳体上表面该第一构件的远端移动的至少一部分。 当该第二构件与第一构件一起以相同速 率朝向该壳体远端移动时， 该第二构件阻碍该刀相对于该第一构件的转动， 并且实现了在 该第一和第二

25、构件之间的相对移动之后准许该刀转动或在该第一和第二构件之间的相对 移动过程中引起该刀的转动中的至少一个。 0020 在多个实施例中， 该手术器械包括导螺杆， 该导螺杆连接在该壳体上以相对于该 壳体转动。 该螺纹部分可操作地连接到该第一构件或第二构件中的至少一个上以响应于该 导螺杆的转动， 沿着该导螺杆的至少一部分驱动所连接的构件。 例如， 该导螺杆可以具有螺 纹部分以及配置在该螺纹部分远端的非螺纹部分。 当该第二构件与该第一构件一起以相同 速率朝向该壳体远端移动时， 该第一和第二构件两者都可以沿着该导螺杆驱动。 为了产生 该第一和第二构件之间的相对移动， 该第一和第二构件中的一个可以与该非螺纹

26、部分配合 并且该第一和第二构件中的另一个可以与该螺纹部分配合。 0021 该手术器械可以使用该第一和第二构件之间的任何适合的相对移动。 例如， 当该 第二构件相对于该第一构件移动时， 该第一构件或第二构件可以朝向该壳体远端移动。 作 为另一个实例， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第一构件或第二构件可以朝向 该壳体近端移动。 说 明 书 3/14 页 6 CN 103945783 B 6 0022 在该手术器械的多个实施例中， 该第一和第二构件之间的相对移动引起该刀相对 于该第一构件的转动。 例如， 该刀可以包括与连接到第二构件上的轮齿相匹配的轮齿， 使得 第一和第二构件之间的相对移动

27、导致第二构件轮齿相对于该刀的轮齿的移动以及该刀相 对于该第一构件的相应的转动。 0023 在该手术器械的多个实施例中， 该第二构件连同该第一构件移动直到对其进行阻 止。 例如， 在该第一构件朝向该壳体远端移动的过程中， 可以阻止该第二构件朝向该壳体远 端移动以复位该第二构件， 从而不阻碍该刀的转动。 在多个实施例中， 该第二构件可滑动地 安装在该第一构件上以与该第一构件一起沿着第一距离移动并且在该第一构件朝向该远 端移动的过程中， 不朝向该远端移动。 0024 该手术器械可以包括一个或更多个结构以选择性地转动该刀到理想的位置。 例 如， 该手术器械可以包括连接到该壳体上的强制降挡结构以导致该刀

28、相对于该第一构件的 转动从而将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。 作为另一个实例， 该手术器械可以包括 连接到该第二构件上的强制降挡结构从而在该第一和第二构件之间的相对运动过程中， 导 致该刀相对于该第一构件的转动以将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。 作为一个另外 的实例， 该手术器械可以包括与该壳体连接的强制升挡结构以导致在该第一和第二构件以 相同速率朝向远端的移动过程中该刀转动到切割位置。 0025 该手术器械可以包括提供另外功能的另外的结构。 例如， 该壳体可以包括在该上 表面与该中央腔之间延伸的多个吻合钉开口。 在这些吻合钉开口中可以配置多个吻合钉， 每一个吻合钉在该第一和第二构件以

29、相同速率朝向壳体远端的移动过程中展开。 0026 在另一个方面中， 披露了一种手术器械的可拆卸附接的筒体(cartridge)。 该筒体 包括可拆卸附接到该手术器械的末端执行器上的壳体， 安装在该壳体中并且可朝向该壳体 的远端移动的第一构件， 刀， 以及第二构件。 该第二构件是可操作的， 从而与该第一构件一 起朝向该远端移动通过第一距离。 在该第一和第二构件移动通过该第一距离之后， 该第一 和第二构件之间发生相对移动。 该壳体包括近端、 远端、 在该近端和远端之间延伸的上表 面、 在该近端和远端之间延伸的中央腔、 以及延伸通过该上表面的纵向槽。 该刀枢轴地连接 在该第一构件或该第二构件上。 该

30、刀具有刃口， 该刃口被配置成当朝向该远端移动时进行 切割。 该刃口相对于该第一构件沿着导螺杆移动的至少一部分延伸通过该纵向槽。 当该第 二构件与该第一构件一起移动时， 该第二构件阻碍该刀相对于该第一构件的转动。 在该第 一和第二构件之间的相对移动之后， 该第二构件实现准许该刀的转动或引起该刀的转动中 的至少一个。 0027 在多个实施例中， 该筒体包括导螺杆， 该导螺杆连接在该壳体上以相对于该壳体 转动。 该螺纹部分可操作地连接到该第一构件或第二构件中的至少一个上以响应于该导螺 杆的转动， 沿着该导螺杆的至少一部分驱动所连接的构件。 例如， 该导螺杆可以具有螺纹部 分以及配置在该螺纹部分远端的

31、非螺纹部分。 当该第二构件与该第一构件一起以相同速率 朝向该壳体远端移动时， 该第一和第二构件两者都可以沿着该导螺杆驱动。 为了产生该第 一和第二构件之间的相对移动， 该第一和第二构件中的一个可以与该非螺纹部分配合并且 该第一和第二构件中的另一个可以与该螺纹部分配合。 0028 在该筒体的多个实施例中， 该导螺杆具有螺纹部分以及相对于该螺纹部分朝向远 端配置的非螺纹部分。 当该第二构件与该第一构件一起以相同速率朝向该远端移动时， 沿 说 明 书 4/14 页 7 CN 103945783 B 7 着该螺纹部分驱动该第一和第二构件两者。 该第一和第二构件中的一个可以与该螺纹部分 配合并且该第一和

32、第二构件中的另一个可以与该非螺纹部分配合以响应于该导螺杆的转 动产生该第一和第二构件之间的相对移动。 0029 该筒体可以使用该第一和第二构件之间的任何适合的相对移动。 例如， 当该第二 构件相对于该第一构件移动时， 该第一构件或第二构件可以朝向该壳体远端移动。 作为另 一个实例， 当该第二构件相对于该第一构件移动时， 该第一构件或第二构件可以朝向该壳 体近端移动。 0030 在该筒体的多个实施例中， 该第一和第二构件之间的相对移动引起该刀相对于该 第一构件的转动。 例如， 该刀可以包括与连接到第二构件上的轮齿相匹配的轮齿， 使得第一 和第二构件之间的相对移动导致第二构件轮齿相对于该刀的轮齿的

33、移动以及该刀相对于 该第一构件的相应的转动。 0031 在该筒体的多个实施例中， 该第二构件连同该第一构件移动直到对其进行阻止。 例如， 在该第一构件朝向该远端移动的过程中， 可以阻止该第二构件朝向该远端移动以复 位该第二构件， 从而不阻碍该刀的转动。 在多个实施例中， 该第二构件可滑动地安装在该第 一构件上以与该第一构件一起沿着第一距离移动并且在该第一构件朝向该远端移动的过 程中， 不朝向该远端移动。 0032 该筒体可以包括一个或更多个结构以选择性地转动该刀到理想的位置。 例如， 该 筒体可以包括连接到该壳体上的强制降挡结构以导致该刀相对于该第一构件的转动从而 将该刀的刃口收到该壳体的上表

34、面之下。 作为另一个实例， 该筒体可以包括连接到该第二 构件上的强制降挡结构从而在该第一和第二构件之间的相对运动过程中， 导致该刀的转动 以将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。 作为一个另外的实例， 该筒体可以包括与该壳 体连接的强制升挡结构以导致在该第二构件和第一构件以相同速率朝向远端的移动过程 中该刀转动到切割位置。 0033 该筒体可以包括提供另外功能的另外的结构。 例如， 该壳体可以包括在该上表面 与该中央腔之间延伸的多个吻合钉开口。 在这些吻合钉开口中可以配置多个吻合钉， 每一 个吻合钉在该第一和第二构件以相同速率朝向远端的移动过程中展开。 0034 为了更详尽地理解本发明的性质和优

35、点， 应参考随后的详细说明和附图。 由以下 附图和详细说明， 将明显的了解到本发明的其他方面、 目标和优点 附图说明 0035 图1是根据多个实施例， 用于进行手术的微创机器人手术系统的平面视图。 0036 图2是根据多个实施例， 用于机器人手术系统的外科医师控制台的立体图。 0037 图3是根据多个实施例的机器人手术系统电子手推车(cart)的立体图。 0038 图4是根据多个实施例的机器人手术系统的图解示例。 0039 图5A是根据多个实施例， 机器人手术系统的床旁推车(外科机器人)的正视图。 0040 图5B是根据多个实施例的机器人手术工具的正视图。 0041 图6是根据多个实施例， 包

36、括具有相对的夹紧夹钳的末端执行器的机器人手术工 具的立体图。 0042 图7是根据多个实施例， 线性吻合与切割手术器械的可拆卸附接的筒体的立体图。 说 明 书 5/14 页 8 CN 103945783 B 8 0043 图8是根据多个实施例， 图7的筒体以及附接的吻合钉保持器的立体图。 0044 图9是根据多个实施例， 其示出图7的筒体与末端执行器组件之间附接细节的横剖 面图。 0045 图10示出图7的筒体的筒体的部件的分解立体图。 0046 图11A和11B示出图7的筒体的印刷电路组件的立体图。 0047 图12A示出图7的筒体的壳体的远端。 0048 图12B包含图7的筒体的吻合钉推进

37、器的立体图。 0049 图13A示出图7的筒体部件相关的刀铰接以及吻合钉展开的立体图。 0050 图13B进一步示出图7的筒体部件相关的刀铰接以及吻合钉展开的立体横剖面图。 0051 图14A到14E根据多个实施例， 示出手术器械中刀铰接的示意图。 0052 图15A根据多个实施例， 示出手术器械的部件相关的刀铰接以及吻合钉展开的立 体图。 0053 图15B根据多个实施例， 示出与图15A相连接的导螺杆的立体横剖面图。 0054 图15C示出图15A的部件的分解立体图。 0055 图15D是图15A的部件的可滑动地安装的支撑元件的平面视图。 0056 图16根据多个实施例， 示出手术器械的部

38、件相关的刀铰接以及吻合钉展开的侧视 图。 0057 图17根据多个实施例， 示出手术器械的部件相关的刀铰接以及吻合钉展开的侧视 图。 0058 图18根据多个实施例， 其列出手术器械中铰接切割刀片的方法的动作。 0059 图19列出图18的方法的可任选的动作。 具体实施方式 0060 在以下描述中， 将会描述本发明的多个实施例。 为了解释的目的， 列举许多特定配 置以及细节以便提供对实施例的透彻理解。 然而， 对于本领域普通技术人员来说还将明显 地是， 可以在不使用具体细节的情况下实践本发明。 此外， 为了不模糊本发明的实施例， 可 以省略或简化已知的结构。 0061 微创机器人手术 0062

39、 现在参照附图， 其中贯穿若干视图， 相同的参考数字表示相同的部分， 图1是微创 机器人手术(MIRS)系统10的平面视图示例， 该系统典型地用于对躺在手术台14上的患者12 进行微创诊断或手术程序。 该系统可以包括在手术过程中供外科医师18使用的外科医师操 纵台16。 一个或更多个助理医师20也可以参与到该手术过程中。 该MIRS系统10可以进一步 包括床旁手推车22(手术机器人)以及电子手推车24。 该床旁手推车22可以通过患者12身体 内的微创切口操作至少一个可拆卸地连接的工具组件26(下文简称为 “工具” )， 同时外科医 师18通过操纵台16观察手术部位。 可以通过内窥镜28， 如立

40、体内窥镜获得手术部位的图像， 可以由床旁手推车22操纵内窥镜28以对其进行定位。 电子手推车24可以用于处理对随后通 过外科医师操纵台16显示给外科医师18的手术部位的图像。 一次使用的手术工具26的数量 通常应取决于诊断或手术程序以及在其他因素中手术室内的空间限制。 如果必需变更手术 过程中正使用的工具26中的一个或更多个， 助理医师20可以从床旁手推车22上调动该工具 说 明 书 6/14 页 9 CN 103945783 B 9 26， 并且用来自手术室中托盘30的另一个工具26对其进行替换。 0063 图2是外科医师操纵台16的立体图。 该外科医师操纵台16包括左眼显示器32以及 右眼

41、显示器34， 用于向外科医师18呈现手术部位的协同的立体视野从而能够实现纵深感 受。 操纵台16进一步包括一个或更多个输入控制装置36， 其进而致使床旁手推车22(图1中 所示)操纵一个或更多个工具。 该输入控制装置36可以提供与其所关联的工具26(图1中所 示)相同的自由度， 从而向外科医师提供远程呈现， 或输入控制装置36与工具26整合在一起 的感受， 以使得外科医师具有直接控制工具26的强烈意识。 出于此目的， 可以采用位置、 力 量、 以及触觉反馈传感器(未示出)将位置、 力量、 以及触觉通过输入控制装置36从工具26传 递回该外科医师的手部。 0064 该外科医师操纵台16通常位于和

42、患者同一个房间， 以使得外科医师可以直接监控 手术过程， 如果必要的话亲自上场， 并且直接与助理医师对话而非经由电话或其他通讯媒 体。 然而， 该外科医师可以位于一个不同的房间中， 一个完全不同的建筑中、 或允许远距离 进行手术程序的远离患者的其他位置。 0065 图3是电子手推车24的立体图。 该电子手推车24可以与内窥镜28相联系并且可以 包括处理器以处理所捕获的图像以用于随后显示， 例如， 显示给外科医师操纵台或位于本 地和/或远程的另一个适合的显示器上的外科医师的图像。 例如， 当使用立体内窥镜时， 该 电子手推车24可以处理所捕获的图像以向外科医师呈现手术部位的协同的立体图像。 这种

43、 协同可以包括相对的图像之间的对齐并且可以包括调节该立体内窥镜的立体工作距离。 作 为另一个实例， 图像处理可以包括先前确定的相机校准参数的使用， 以补偿图像捕获装置 的成像错误， 如， 光学像差。 0066 图4图解示出机器人手术系统50(如图1的MIRS系统10)。 如上文所讨论的， 外科医 师操纵台52(如图1中的外科医师操纵台16)可由一名外科医师使用， 以在微创程序过程中 控制床旁手推车(手术机器人)54(如图1中的床旁手推车22)。 该床旁手推车54可以使用一 种成像装置， 如立体内窥镜， 来捕获操作部位的图像并将所捕获的图像输出到电子手推车 56(如图1中的电子手推车24)。 如

44、上文所讨论的， 在任何后续显示之前， 该电子手推车56能 以多种方式处理所捕获的图像。 例如， 在将合成图像经由外科医师操纵台52显示给该外科 医师之前， 该电子手推车56能将所捕获的图像与虚拟控制界面相叠加。 该床旁手推车54可 以将所捕获的图像输出以在该电子手推车56外面进行处理。 例如， 该床旁手推车54可以将 所捕获的图像输出给可以用于处理所捕获的图像的处理器58。 还可以通过组合电子手推车 56和处理器58对这些图像进行处理， 该电子手推车和处理器能以连接到一起以共同地、 循 序地、 和/或其组合的方式处理所捕获的图像。 还可以将一个或更多个分离的显示器60与处 理器58和/或电子手

45、推车56相连接以用于本地和/或远程的图像显示， 如操作部位的图像或 其他相关的图像。 0067 图5A和5B分别显示床旁手推车22以及手术工具62。 该手术工具62是这些手术工具 26的实例。 所示的床旁手推车22提供了三个手术工具26以及一个成像装置28， 如用于捕获 操作部位图像的立体内窥镜的操作。 可以通过具有多个机器人关节的机器人机构提供操 作。 可以通过患者身体上的切口对成像装置28和手术工具26进行定位与操作以使得运动学 远程中心被保持在切口处以减少切口的大小。 当手术部位的图像定位在该成像装置28的视 角范围内时， 手术部位的图像可以包括手术工具26的远端的图像。 说 明 书 7

46、/14 页 10 CN 103945783 B 10 0068 组织夹持末端执行器 0069 图6显示一种手术工具70， 该手术工具包括近端72、 器械轴74、 以及具有可以铰接 以夹持患者组织的夹钳78的远端执行器76。 该近侧底座包括输入连接器， 该输入连接器被 配置为与相应的床旁手推车22的输出连接器相配合并由其驱动。 该输入连接器与配置在该 器械轴74内的驱动轴驱动地连接。 这些驱动轴与末端执行器76驱动地连接。 0070 线性吻合与切割手术器械 0071 图7显示根据多个实施例， 线性吻合与切割手术器械的可拆卸附接的筒体100。 该 筒体100被配置为可拆卸地附接到末端执行器的夹钳上

47、。 该筒体包括附接到该末端执行器 的夹钳上的近端102以及布置在该末端执行器的夹钳上的相应远端处的远端104。 该筒体 100包括六行吻合钉开口106、 纵向槽108、 近端刀库110、 远端刀库112、 以及转动输入端114。 在多个实施例中， 在每一个吻合钉开口中布置吻合钉以从此处展开。 该纵向槽108容纳刀构 件(未示出)的切割刀片， 当该刀构件从近端刀库110向远端刀库112移动时， 该切割刀片由 此处延伸。 操作中， 吻合钉开始在筒体近端102处展开并且继续展开到筒体远端104。 切割刀 片移动以追踪组织的吻合， 从而确保只有完全被吻合的组织被切割。 图8显示具有附接的吻 合钉保持器

48、116的筒体100， 在使用该筒体100之前将该吻合钉保持器去除。 0072 图9是显示根据多个实施例， 筒体100附接到末端执行器118的细节的横剖面图。 该 末端执行器118包括下部夹钳120、 上部夹钳122、 二自由度机械腕124、 转动驱动的夹紧机构 126、 以及弹簧承载的耦合128。 该下部夹钳120被配置为容纳和支撑该筒体100， 以及相对于 该弹簧承载的耦合128定位该筒体100。 该上部夹钳122与该下部夹钳120枢轴连接以相对于 该下部夹钳120进行链接从而夹紧组织。 该上部夹钳122包括形成凹陷的吻合钉， 该凹陷相 对于该吻合钉开口106进行配置与定位， 从而一旦这些吻

49、合钉展开， 其形成 “B” 型。 0073 该二自由度机械腕124提供该末端执行器118到延长的器械轴130的附接， 用于相 对于该器械轴130铰接该末端执行器118到两个正交轴周围。 可以使用的适合的二自由度机 械腕的细节公开在2010年11月12日申请的， 名为 “具有二自由度机械腕的手术工具 (SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST)” 的美国第12/945,748号申请案 (律师案卷号ISRG02350/US)中， 其全部公开内容由引用并入本文。 0074 转动驱动的夹紧机构126相对于该下部夹钳120致动该上部夹钳122， 从而紧固地 夹紧上部、 下部夹钳之间的组织。 夹紧机构126由布置在该器械轴130内部的第一驱动轴132 转动驱动。 可以使用的适合的转动驱动的夹紧机构的细节公开在2010年11月12日申请的， 名为 “具有冗余的闭合机构的末端执行器(END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLO