压敏导管校正系统.pdf

1、(10)授权公告号 CN 102160820 B (45)授权公告日 2014.12.24 CN 102160820 B (21)申请号 201010623268.2 (22)申请日 2010.12.23 12/646,242 2009.12.23 US A61B 19/00(2006.01) A61B 5/06(2006.01) (73)专利权人 韦伯斯特生物官能(以色列)有限 公司 地址 以色列约克尼姆 (72)发明人 A戈瓦里 Y埃弗拉思 AC阿尔特曼 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 俞华梁 卢江 CN 101095613 A,2008.01.0

2、2, US 2009/0138007 A1,2009.05.28, US 2007021742 A1,2007.01.25, CN 1582384 A,2005.02.16, (54) 发明名称 压敏导管校正系统 (57) 摘要 本发明提供了一种校正设备， 所述校正设备 包括固定装置， 所述固定装置被连接为接纳探针， 使得所述探针的远端头压到所述固定装置内的某 点上， 并根据施加到所述远端头上的压力产生第 一测量值， 所述第一测量值指示所述远端头相对 于所述探针远端的变形。本发明还提供了一种感 测装置， 所述感测装置被连接到所述固定装置上， 并被配置成产生有关所述远端头施加到所述点上 的机械力

3、的第二测量值。本发明还提供了一种校 正处理器， 所述校正处理器被配置成接收来自所 述探针的所述第一测量值和来自所述感测装置的 所述第二测量值， 并根据所述第一测量值和所述 第二测量值计算一个或多个校正系数， 以用于评 价作为所述第一测量值的函数的所述压力。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (56)对比文件 审查员 文丽丽 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 5 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (10)授权公告号 CN 102160820 B CN 102160820 B 1/2 页 2 1. 一种校正设备， 包

4、括 ： 固定装置， 所述固定装置被配置为接纳探针， 使得所述探针的远端头压到所述固定装 置内的某点上， 并根据施加到所述远端头上的压力产生第一测量值， 所述第一测量值指示 所述远端头相对于所述探针的远端的变形 ； 感测装置， 所述感测装置被耦合到所述固定装置， 并被配置成产生有关所述远端头施 加到所述点上的机械力的第二测量值 ； 以及 校正处理器， 所述校正处理器被配置成接收来自所述探针的所述第一测量值和来自所 述感测装置的所述第二测量值， 并根据所述第一和第二测量值计算一个或多个校正系数， 以用于评价作为所述第一测量值的函数的所述压力。 2. 根据权利要求 1 所述的设备， 其中所述固定装置

5、被配置为使所述探针以一个或多个 预定角度压到所述点上， 并且其中所述校正处理器被配置成计算作为所述预定角度的函数 的所述校正系数。 3. 根据权利要求 2 所述的设备， 还包括包覆所述固定装置的穹隆， 所述穹隆具有被配 置成将所述探针以所述预定角度导向所述点的多个插入孔。 4. 根据权利要求 2 所述的设备， 还包括被配置成保持所述远端的容器、 被耦合到所述 容器并被配置成将所述容器相对于所述点成多个角度定位的轨道、 以及被配置成升高所述 固定装置以使所述远端头压到所述点上的提升装置。 5. 根据权利要求 2 所述的设备， 还包括被耦合到所述校正处理器并被配置成接受所述 预定角度的输入装置。

6、6. 根据权利要求 1 所述的设备， 其中所述固定装置包括圆锥形杯状物。 7. 根据权利要求 1 所述的设备， 其中所述固定装置将所述探针保持在温控液体内。 8. 根据权利要求 1 所述的设备， 其中所述感测装置包括测力传感器。 9. 根据权利要求 1 所述的设备， 其中所述校正处理器被配置成将所述校正系数保存在 被耦合到所述探针的存储器内。 10. 根据权利要求 9 所述的设备， 其中所述存储器包括电可擦除可编程只读存储器 E2PROM。 11. 一种校正方法， 包括 ： 将具有远端头的探针插入固定装置， 以及将所述远端头压在所述固定装置内的某点 上， 使得所述远端头在施加到所述远端头上的压

7、力作用下相对于所述探针的远端变形 ； 从所述探针接收第一测量值， 所述第一测量值指示所述变形 ； 从耦合到所述固定装置的感测装置接收第二测量值， 所述第二测量值指示所述远端头 施加到所述点上的机械力 ； 以及 根据所述第一测量值和所述第二测量值计算一个或多个校正系数， 以用于评价作为所 述第一测量值的函数的所述压力。 12. 根据权利要求 11 所述的方法， 其中插入所述探针包括使所述探针以一个或多个预 定角度压到所述点上， 并且其中计算所述校正系数包括计算作为所述角度的函数的所述校 正系数。 13. 根据权利要求 12 所述的方法， 其中插入所述探针包括将所述探针放入覆盖所述固 定装置的穹隆

8、内的多个插入孔的一者中， 从而将所述探针以所述预定角度导向所述点。 权 利 要 求 书 CN 102160820 B 2 2/2 页 3 14. 根据权利要求 12 所述的方法， 其中插入所述探针包括将所述探针保持在耦合到轨 道的容器内， 从而将所述容器定位为相对于所述点成多个角度中的一个角度， 并且抬高所 述固定装置以将所述远端头压在所述点上。 15. 根据权利要求 11 所述的方法， 其中所述固定装置包括圆锥形杯状物。 16. 根据权利要求 11 所述的方法， 其中所述固定装置将所述探针保持在温控液体中。 17. 根据权利要求 11 所述的方法， 其中所述感测装置包括测力传感器。 18.

9、根据权利要求 11 所述的方法， 还包括将所述校正系数保存在耦合到所述探针的存 储器内。 19. 根据权利要求 18 所述的方法， 其中所述存储器包括 E2PROM。 权 利 要 求 书 CN 102160820 B 3 1/6 页 4 压敏导管校正系统 技术领域 0001 本发明整体涉及侵入式探针， 具体涉及对侵入式探针内的压力传感器进行校正。 背景技术 0002 大量医疗操作涉及将物体 ( 例如传感器、 管、 导管、 分散装置和植入物 ) 设置在 体内。目前已为跟踪此类物体开发出了位置感测系统。磁性位置感测是本领域已知的其 中一种方法。在磁性位置感测中， 通常将磁场发生器置于患者体外的已知

10、位置处。探针 远端内的磁场传感器在这些磁场作用下产生并处理电信号， 以确定探针远端的位置坐标。 这些方法和系统在美国专利 5,391,199、 6,690,963、 6,484,118、 6,239,724、 6,618,612 和 6,332,089、 PCT 国际专利公开 WO 1996/005768、 以及美国专利申请公开 2002/0065455 A1、 2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中有所描述， 这些专利的公开内容全部以引用方式并 入本文中。 0003 当把探针置于体内时， 可能希望使探针远端头直接接触身体组织。通过 ( 例如 ) 测量远端和身体组织之

11、间的接触压力， 可以确认接触情况。其公开内容以引用方式并入本 文中的美国专利申请公开2007/0100332和2009/0093806描述了使用嵌入导管的力传感器 感测导管远端头和体腔内的组织之间的接触压力的方法。 导管远端头通过有回弹力的构件 (例如弹簧)连接到导管插入管远端。 当把有回弹力的构件压到心内膜组织时， 构件会在施 加到远端头的力的作用下变形。 导管内的磁性位置传感器感测远端头相对于插入管远端的 偏转(位置和取向)。 远端头相对于插入管的移动指示有回弹力的构件的变形， 从而指示压 力。 发明内容 0004 本发明的一个实施例提供了校正设备， 该校正设备包括固定装置、 感测装置和校

12、 正处理器。 连接固定装置以接受探针， 使得探针远端头压到固定装置内的某点上， 并根据施 加到远端头的压力产生指示远端头相对于探针远端的变形的第一测量值。 感测装置连接到 固定装置， 并被配置成产生远端头施加到该点处的机械力的第二测量值。校正处理器被配 置成接收来自探针的第一测量值和来自感测装置的第二测量值， 并根据第一和第二测量值 计算一个或多个校正系数， 以用于评价作为第一测量值的函数的压力。 0005 在一些实施例中， 固定装置连接用于使探针以一个或多个预定角度压在该点上， 并且校正处理器能够计算作为预定角度的函数的校正系数。 校正设备可包括包覆固定装置 的穹隆， 穹隆具有被配置成将探针

13、以预定角度导向该点的多个插入孔。 作为另外一种选择， 该设备可包括被配置成保持远端的容器、 连接到容器并被配置成将容器相对于该点成多个 角度定位的轨道、 以及被配置成升高固定装置以使远端头压到该点上的提升装置。该设备 可包括连接到校正处理器并被配置成接收预定角度的输入装置。 0006 在另一个实施例中， 固定装置包括圆锥形杯状物。 在另一个实施例中， 固定装置将 探针保持在温控液体中。在另一个实施例中， 感测装置包括测力传感器。在一个实施例中， 说 明 书 CN 102160820 B 4 2/6 页 5 校正处理器被配置成将校正系数保存在连接到探针的存储器中。 存储器可包括电可擦除可 编程只

14、读存储器 (E2PROM)。 0007 根据本发明的实施例还提供了校正的方法， 该方法包括 ： 将具有远端头的探针插 入固定装置 ； 将远端头压在固定装置内的点上， 以使远端头在施加到其上的力的作用下相 对于探针远端变形 ； 从探针接收指示变形的第一测量值 ； 从连接到固定装置的感测装置接 收指示远端头施加到该点处的机械力的第二测量值 ； 以及根据第一和第二测量值计算一个 或多个校正系数， 以评价作为第一测量值的函数的压力。 附图说明 0008 本文参照附图， 仅以举例说明的方式描述本发明， 在附图中 ： 0009 图 1 为根据本发明的实施例的压敏导管校正系统的示意性图示说明 ； 0010

15、图 2 为示意性地示出根据本发明的实施例的校正压敏导管的方法的流程图 ； 0011 图 3 为根据本发明的实施例的压敏导管校正系统的图形用户界面的示意性图示 ； 0012 图 4 为根据本发明的可供选择的实施例的压敏导管校正系统的示意性图示说明 ； 以及 0013 图 5 为显示根据本发明实施例的接触心内膜组织的压敏导管远端头的示意性细 部视图。 具体实施方式 0014 一些侵入式探针包括用于测量探针和体内组织之间的接触压力的压力传感器。 例 如， 心导管的远端头可包括压力传感器， 该传感器在心内膜组织远端头施加的压力的作用 下变形。导管内的位置传感器测量远端头的偏转， 从而提供对接触压力的指

16、示。然而在许 多实际情况中， 实际接触压力与位置传感器读数之间的关系因导管而异。 0015 为了确保准确地测量压力， 本发明的实施例提供了用于校正配有压力传感器的探 针 ( 如导管 ) 的方法和系统。在一些实施例中， 校正设备包括用于以一定角度接纳导管的 固定装置以及用于测量导管施加在固定装置内给定点处的机械力的感测装置 ( 如测力传 感器 )。当将导管以给定角度插入固定装置并压在给定点处时， 导管产生其远端头的变形 ( 如偏转 ) 测量值， 感测装置产生力测量值。 0016 在一些实施例中， 校正处理器接收来自导管的偏转测量值和来自感测装置的力测 量值， 并且计算校正系数， 以评价作为偏转测

17、量值函数的导管所施加的压力。 0017 在一些实施例中， 对导管和固定装置内的点之间的不同接合角度进行校正。在一 些实施例中， 校正系数保存在连接到导管的非易失性存储器中。当随后在医疗系统中使用 导管时， 可使用校正系数以较高精度由偏转测量值导出导管远端头施加到身体组织上的实 际压力。 0018 图 1 为根据本发明的实施例的压敏导管校正系统 10 的图示。系统 10 包括连接到 校正单元 52 的校正设备 12。在下文所述实施例中， 利用系统 10 校正探针 42， 在本实例中 校正用于心脏或其他身体器官内的治疗和 / 或诊断目的的导管。 0019 探针 42 包括远端 14， 以及通过接头

18、 18 连接到远端的远端头 16。远端 14 和远端 头 16 均由柔韧的绝缘材料 22 覆盖。同样， 接头 18 的区域也由柔韧的绝缘材料覆盖， 该绝 说 明 书 CN 102160820 B 5 3/6 页 6 缘材料可与材料 22 相同， 或可尤其适于允许接头无阻碍地弯曲或压缩。( 图 1 中将该材料 切掉以露出导管的内部结构。) 相比远端 14， 远端头 16 通常相对具有刚性。 0020 远端头 16 通过有回弹力的构件 20 连接到远端 14。在图 1 中， 有回弹力的构件具 有卷簧的形式， 但其他类型的有回弹力元件也可用作此目的。有回弹力的构件 20 允许在施 加到远端头的力的作

19、用下在远端头 16 和远端 14 之间的有限范围内的相对移动。 0021 远端头 16 包括磁性位置传感器 24。传感器 24 可包括一个或多个微型线圈， 并且 通常包括多个沿不同轴取向的线圈。远端 14 包括靠近有回弹力的构件 20 的微型磁场发生 器 26。通常， 磁场发生器 26 包括线圈， 线圈由校正单元 52 发出的经导管传输的电流驱动。 作为另外一种选择， 位置传感器 24 可包括另一类型的磁性传感器、 充当位置传感器的电极 或其他类型的位置传感器， 例如基于阻抗的位置传感器或超声位置传感器。虽然图 1 示出 了具有单个位置传感器的探针， 但本发明的实施例可以采用具有不止一个位置传

20、感器的探 针。 0022 磁场发生器26产生的磁场使得传感器24内的线圈产生具有磁场发生器的驱动频 率的电信号。这些信号的振幅会根据远端头 16 相对于远端 14 的位置和取向而变化。校正 单元 52 内的校正处理器 46 对这些信号进行处理， 以确定远端头相对于远端 14 的轴向位移 和角向偏转的大小。( 由于线圈产生的磁场具有轴向对称性， 因此使用磁场发生器 26 内的 单个线圈只能检测到偏转的大小， 而不能检测到偏转的方向。任选地， 磁场发生器 26 可包 括两个或更多个线圈， 在这种情况下， 还可以确定偏转的方向 )。位移大小和偏转大小可通 过向量加法来组合， 以得到远端头 16 相对

21、于远端 14 的移动的总大小。 0023 远端头 16 相对于远端 14 的相对移动提供了衡量有回弹力的构件 20 的变形的 尺度。因此， 磁场发生器 26 与传感器 24 组合可充当压力感测系统。由于位移和偏转的 结合感测， 因此不管压力是从正面还是成一角度地施加到远端头 16， 该压力感测系统均 可正确地读取压力。此类探针和位置传感器的更多细节在上文引用的美国专利申请公开 2009/0093806 和 2009/0138007 中有所描述。 0024 探针42还包括非易失性存储器44(例如， 电可擦除可编程只读存储器(E2PROM)， 其用于存储校正过程中计算出的校正系数。 如上所述， 当

22、随后在医疗系统中使用导管时， 可 使用存储器 44 内保存的校正系数以较高精度由偏转测量值导出导管远端头施加到身体组 织上的实际压力。 0025 校正设备12包括被配置成接纳待校正探针的固定装置28。 在图1的实施例中， 固 定装置 28 包括具有顶部 36 和基座 40 的杯状物 ( 如圆锥形杯状物 )。在本实例中， 顶部 36 比基座 40 宽。在可供选择的实施例中， 也可使用具有任何其他合适机械构型的固定装置。 0026 固定装置 28 可包括温控液体 34， 该液体的温度保持在典型人体温度 ( 例如， 使用 恒温器和加热元件 )。利用该技术， 在与探针 42 在体内的工作温度非常接近的

23、温度下进行 探针的校正程序。由于探针的元件的回弹性或其他机械性能可能随温度急剧变化， 因此温 度控制可能是重要的。例如， 接头 18 可包括镍钛合金 ( 也称为 NiTi 或镍钛诺 ) 弹簧和塑 料外壳 ( 即绝缘材料 22) 之类元件， 这些元件的回弹力可能随液体 34 的温度变化。 0027 为了控制导管 42 和固定装置 28 之间的接合角度， 操作员 ( 未示出 ) 将导管插入 覆盖固定装置 28 的穹隆 30 内的多个插入孔 38 的其中一个内。每个插入孔都可以不同角 位置接纳导管。插入孔被配置成将远端头 16 导向为压在固定装置 28 的给定点上。在图 1 说 明 书 CN 102

24、160820 B 6 4/6 页 7 所示构型中， 插入孔 38 将远端头 16 导向为压在基座 40 上。 0028 除了固定装置 28 和穹隆 30 之外， 校正设备 12 还包括连接到基座 40 的测力传感 器 32。测力传感器测量远端头施加在基座 40 上的向下机械力。虽然图 1 所示系统使用测 力传感器32测量向下的力， 但系统10可使用任何其他合适类型的传感器测量向下的力， 并 且此类传感器也因此被视为在本发明的精神和范围之内。 0029 测力传感器 32 和探针 42 通过合适的连接装置 ( 如电缆和连接器 ) 连接到校正单 元 52。校正单元 52 包括校正处理器 46、 存储

25、器 48、 显示器 54 和输入装置 50( 例如键盘 )。 处理器46通常包括通用计算机， 其具有合适的前端和接口电路， 用于从位置传感器24和测 力传感器32接收信号， 并用于控制校正单元52的其他元件。 处理器46可以在软件内编程， 以执行本文所述功能。例如， 可经网络将软件以电子形式下载到处理器 46 中， 或者可将软 件提供在有形介质上， 例如光学、 磁或电子存储介质。作为另外一种选择， 可通过专用或可 编程数字硬件部件实现处理器 46 的一些或全部功能。 0030 图 2 为流程图， 其示意性地示出了根据本发明实施例校正压敏导管的方法。为了 校正探针 42， 操作员将导管插入其中一

26、个插入孔 38( 步骤 60)， 并将远端头 16 压在基座 40 上 ( 步骤 62)。固定装置 28 和穹隆 30 的构型有助于确保远端头 16 压在基座 40 上 ( 即固 定装置的同一点上 )， 而不管使用哪个插入孔进行校正。通常， 每个插入孔限定了导管相对 于基座 40 的不同接合角度。 0031 将远端头16压在基座40上使得导管42在接头18处弯曲， 从而使远端头偏转。 远 端头 16 内的位置传感器 24 输出信号， 它指示远端头相对于远端 14 的偏转。同时， 测力传 感器 32 输出测量值， 它指示远端头 16 施加在基座 40 上的向下机械力。偏转和向下力的测 量值均被发

27、送至校正单元 52， 操作员在校正单元上通过键盘 50 输入该校正步骤的接合角 度。 0032 在一些实施例中， 插入孔 38 以相应的标识符标记。在校正过程中， 操作员通过输 入装置 50 输入用来送入校正单元 52 的插入孔标识符。在可供选择的实施例中， 穹隆 30 可 包括另一个接近传感器， 该传感器自动检测供插入导管的插入孔。当操作员将导管 42 插入 其中一个插入孔时， 接近传感器将向校正单元 52 发送电信号， 而处理器 46 则将分析电信 号， 以确定所使用的插入孔。 可以使用任何合适类型的接近传感器， 例如光学传感器或霍尔 效应传感器。 0033 校正单元52接收来自探针内的传

28、感器24的偏转测量值(步骤64)、 来自测力传感 器 32 的向下力测量值 ( 步骤 66) 和来自操作员的接合角度。基于这三个输入， 处理器 46 计算用于校正探针 42 的偏转测量值的校正系数 ( 步骤 68)。通过将来自位置传感器 24 的 位置测量值映射到来自测力传感器 32 的给定接合角度的力向量， 校正系数可根据位置测 量值确定远端头 16 上的力。换句话讲， 给定校正系数将远端头 16 的偏转测量值转化成给 定接合角度的实际压力读数。 0034 如果需要更多的校正点(步骤70)， 那么方法可返回上述步骤60。 否则， 处理器46 将校正矩阵保存到探针上的存储器44中(步骤72)，

29、 方法也就此结束。 在一些实施例中， 操 作员可以通过在探针上施加不同量的压力， 从而为给定的接合角度 ( 给定的插入孔 38) 收 集多个数据点。 0035 要保存校正矩阵， 处理器 46 可以基于计算出的系数将解析计算保存到存储器 44 说 明 书 CN 102160820 B 7 5/6 页 8 中。作为另外一种选择， 处理器 46 可以将具有测量值间内插值的查找表保存到存储器 44 中。在一些实施例中， 处理器 46 可将两值 ( 例如， 根据区域选择的系数 ) 的组合保存到存 储器 44 中。 0036 图 3 为根据本发明实施例的图形用户界面 (GUI)80 的示意图， 其中通过操

30、作该图 形用户界面可以管理对导管 42 的校正。在该实施例中， 显示器 54 向操作员展现 GUI 80。 操作员使用输入装置 50 将被校正导管的标识符 ( 如序列号 ) 输入文本框 82。GUI 80 提供 包括插入孔 38 的图形表示的映图 84。映图上的每个插入孔均具有指示其在校正过程中的 状态的颜色。例如， 在该实施例中， 当前被校正过程所用的插入孔为黑色， 之前所用的插入 孔为灰色， 尚未使用的插入孔为白色。回到图 2 中的步骤 70， 如果需要另外的校正点， 那么 使用者可按下 “Next” ( 下一个 ) 按钮 86， 以识别校正过程中要使用的下一个插入孔。 0037 GUI

31、80 可包括附加的域或功能， 例如， 分别用于显示施加到导管上的目标压力和 实际压力的文本框 87 和 88。屏幕左侧的条 89 指示实际的压力。图 3 所示的 GUI 纯粹以举 例方式选择， 也可以使用任何其他合适的 GUI。 0038 图 4 为根据本发明可供选择实施例的导管 42 的校正系统 90 的示意性图示说明。 在系统90中， 容器92保持远端14， 露出接头18处的远端头16。 容器92的近端被连接到轨 道 94 上。轨道 94 为弧形， 并通过接头 98 被连接到支座 96 上。接头 98 允许轨道 94 在支 座内旋转。将容器 92 沿轨道 94 定位并旋转轨道可使得远端头

32、16 以多个接合角度压在杯 状物 28 上。为了偏转远端头 16( 原因是轨道 90 具有限于旋转的运动， 而容器 92 的路径则 受轨道限制 )， 提升装置 100 抬高杯状物 28 和测力传感器 32， 将杯状物压在远端头 16 上。 测力传感器 ( 图中未示出 ) 被连接到提升装置上并测量杯状物施加到导管顶端上的压力。 当使用图 4 的校正装置时， 校正单元 52 按照与其在上图 1 的装置中类似的方式操作。 0039 图5为示意性细部图， 其示出了根据本发明实施例的接触心脏112心内膜组织110 的远端头 16。在本实例中， 远端头 16 包括电极 114。在一些电生理诊断和治疗过程

33、( 例如 心内电标测 ) 中， 电极 114 与组织 110 之间保持适当水平的力非常重要。当医疗专业人员 ( 未示出 ) 将远端头 16 压到心内膜组织 110 上时， 导管在接头 18 处弯曲。需要足够的力 来确保远端头与组织之间具有良好的电极接触。电接触不良会导致读数不准确。在另一方 面， 过大的力会使组织变形， 从而使映图失真。 0040 当远端头 16 压到组织 110 上时， 传感器 24 产生测量值， 它指示远端头 16 相对于 远端 14 的偏转。医疗成像系统 ( 如标测系统 - 未示出 ) 使用保存在探针的存储器 44 内的 校正系数将这些测量值转化成准确的压力读数。因此，

34、使用本发明实施例的侵入式探针校 正将确保医疗专业人员可以准确地控制探针施加到组织上的力。 0041 下面权利要求书中的相应结构、 材料、 动作和所有手段或步骤加上功能单元的等 价形式旨在包括用于与具体要求权利保护的其他受权利要求保护的单元相结合执行功能 的任何结构、 材料或动作。 已提供了对本发明的描述以用于举例说明和描述性目的， 但无意 于穷举或将本发明限制为所公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下， 许多修 改形式和变型形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。 选择并描述了以上实 施例以便最好地解释本发明的原理和实际应用， 以及使得本领域的其他技术人员能够理解 本发明的各实

35、施例具有适于所考虑的具体用途的各种修改形式。 0042 所附权利要求书旨在涵盖落在本发明精神和范围内的本发明的所有这种特征和 说 明 书 CN 102160820 B 8 6/6 页 9 优点。因为本领域技术人员将容易进行许多修改和改变， 所以无意于将本发明限制于本文 所述的有限数目的实施例。 因此， 应当理解， 落入本发明精神和范围内的所有合适的变型形 式、 修改形式和等价形式都可以使用。 说 明 书 CN 102160820 B 9 1/5 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 102160820 B 10 2/5 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 102160820 B 11 3/5 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 102160820 B 12 4/5 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 102160820 B 13 5/5 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 102160820 B 14