自走式吸尘器.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201580046946.4 (22)申请日 2015.04.07 (30)优先权数据 2014-183325 2014.09.09 JP (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2017.03.01 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2015/060853 2015.04.07 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2016/038918 JA 2016.03.17 (71)申请人 夏普株式会社 地址 日本大阪府 (72)发明人 村松拓哉 (74)专利代理机构 北京市

2、隆安律师事务所 11323 代理人 权鲜枝 刘宁军 (51)Int.Cl. A47L 9/00(2006.01) A47L 9/28(2006.01) (54)发明名称 自走式吸尘器 (57)摘要 自走式吸尘器的特征在于， 具备平盘形的箱 体和设置于该箱体内的集尘部及电动送风机， 上 述箱体具有设置于底部的吸入口、 第1排气口和 设置于外周部的第2排气口， 在上述箱体内， 在上 述第2排气口与上述电动送风机之间沿着上述箱 体的外周部的内面形成有第2排气风路， 并且在 上述第1排气口与上述电动送风机之间形成有第 1排气风路， 上述第2排气口构成为： 配置于上述 箱体的上述外周部的左右侧部中的至少

3、一方， 向 前方开口， 将来自上述第2排气风路的空气流吹 向前方。 权利要求书1页 说明书10页 附图11页 CN 106793898 A 2017.05.31 CN 106793898 A 1.一种自走式吸尘器， 其特征在于， 具备： 平盘形的箱体； 以及设置于该箱体内的集尘 部和电动送风机， 上述箱体具有设置于底部的吸入口、 第1排气口和设置于外周部的第2排气口， 在上述箱体内， 在上述第2排气口与上述电动送风机之间沿着上述箱体的外周部的内 面形成有第2排气风路， 并且在上述第1排气口与上述电动送风机之间形成有第1排气风路， 上述第2排气口配置于上述箱体的上述外周部的左右侧部中的至少一方，

4、 向前方开口， 将来自上述第2排气风路的空气流吹向前方。 2.根据权利要求1所述的自走式吸尘器， 上述第2排气风路由上述箱体的外周部的内面和沿着该内面设置的肋形成。 3.根据权利要求1或2所述的自走式吸尘器， 还具备从上述箱体的底部突出并能旋转的侧刷， 从上述第2排气口向上述侧刷的旋转范围内吹出空气流。 4.根据权利要求13中的任一项所述的自走式吸尘器， 上述箱体的上述外周部被分割为前半部和后半部， 上述第2排气口配置于上述外周部的上述前半部与上述后半部的边界附近的上述后半 部。 5.根据权利要求4所述的自走式吸尘器， 上述箱体形成为圆盘形， 并且在上述边界附近的上述前半部的与上述第2排气口相

5、对 的位置设置有凹部。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 106793898 A 2 自走式吸尘器 技术领域 0001 本发明涉及自走式吸尘器。 背景技术 0002 作为以往的自走式吸尘器， 在专利文献1中公开了如下自走式吸尘器(现有技术 1)， 具备： 侧刷， 其设置于箱体的底部前方的左右两侧； 吸入口， 其设置于箱体的底部中的左 右一对侧刷之间； 以及吸引装置， 其设置于箱体内， 从吸入口将地面上的尘埃与空气一起吸 引。 0003 另外， 在专利文献1中公开了如下自走式吸尘器(现有技术2)， 具备： 喷嘴孔， 其设 置于箱体的底部前方的左右两侧； 吸入口， 其设置于箱体的底部中的左

6、右一对喷嘴孔之间； 吸引装置， 其设置于箱体内， 从吸入口将地面上的尘埃与空气一起吸引； 以及排气口， 其设 置于箱体的后部， 将被吸入吸引装置内的空气向外部排出。 0004 虽然现有技术1的自走式吸尘器构成为通过使一对侧刷旋转而将地面上的尘埃向 吸入口收集并用吸引装置吸入， 但是侧刷无法到达从地面上立起的墙壁的角落部。 因此， 无 法用侧刷扫出并除去滞留于墙壁的角落部的尘埃。 0005 为了解决现有技术1的自走式吸尘器的上述问题， 现有技术2的自走式吸尘器构成 为从一对喷嘴孔向左右前方排出排气的一部分。 即， 从墙壁侧的喷嘴孔吹出的排气风吹到 墙边或墙壁的角落部， 由此， 位于墙边或角落部的

7、尘埃被吹走而向另一场所移动。 然后， 移 动到另一场所的尘埃被从吸入口吸入而除去。 0006 另外， 在专利文献2中公开了如下构成的自走式吸尘器(现有技术3)， 具有： 吸入口 及左右一对侧刷， 其设置于箱体的底板； 第1排气口， 其设置于箱体的顶板； 以及第2排气口， 其设置于箱体的侧板， 通过从第2排气口吹出排气风从而将位于墙壁的角落部的尘埃吹到 另一场所并用侧刷向吸入口侧收集而吸入。 0007 现有技术文献 0008 专利文献 0009 专利文献1： 特开平889448号公报 0010 专利文献2： 特开2013223650号公报 发明内容 0011 发明要解决的问题 0012 现有技术

8、2和3的各自走式吸尘器需要在箱体内形成用于向墙边或墙壁的角落部 吹出排气风的专用的排气风路， 因此存在部件数量增加、 结构变得复杂、 箱体大型化等问 题。 0013 本发明是鉴于这种问题而完成的， 提供部件数量不会增加、 结构不会复杂化、 箱体 不会大型化且附加有气刷功能的自走式吸尘器。 0014 用于解决问题的方案 说 明 书 1/10 页 3 CN 106793898 A 3 0015 因此， 根据本发明， 提供一种自走式吸尘器， 具备： 平盘形的箱体； 以及设置于该箱 体内的集尘部和电动送风机， 0016 上述箱体具有设置于底部的吸入口、 第1排气口和设置于外周部的第2排气口， 0017

9、 在上述箱体内， 在上述第2排气口与上述电动送风机之间沿着上述箱体的外周部 的内面形成有第2排气风路， 并且在上述第1排气口与上述电动送风机之间形成有第1排气 风路， 0018 上述第2排气口构成为： 配置于上述箱体的上述外周部的左右侧部中的至少一方， 向前方开口， 将来自上述第2排气风路的空气流吹向前方。 0019 发明效果 0020 本发明的自走式吸尘器是在第2排气口与电动送风机之间沿着箱体的外周部的内 面形成有第2排气风路的结构， 因此能利用箱体的一部分形成将空气流吹向前方的第2排气 口与电动送风机之间的第2排气风路。 因此， 能提供部件数量不会增加、 结构不会复杂化、 箱 体不会大型化

10、且附加有气刷功能的自走式吸尘器。 0021 另外， 能利用气刷使尘埃向自走式吸尘器的行进道路前方移动， 因此若自走式吸 尘器设有侧刷， 则能用侧刷将该尘埃在之后的行走时向吸入口引导而高效地集尘。 附图说明 0022 图1是表示本发明的实施方式1的自走式吸尘器的电构成的框图。 0023 图2是本发明的实施方式1的自走式吸尘器的俯视图。 0024 图3是图1所示的自走式吸尘器的主视图。 0025 图4是图1所示的自走式吸尘器的侧视图。 0026 图5是图1所示的自走式吸尘器的后视图。 0027 图6是图1所示的自走式吸尘器的仰视图。 0028 图7是图1所示的自走式吸尘器的俯视截面图。 0029

11、图8是图1所示的自走式吸尘器的另一俯视截面图。 0030 图9是图1所示的自走式吸尘器的侧视截面图。 0031 图10是图1所示的自走式吸尘器的侧视截面图。 0032 图11(A)图11(C)是表示实施方式1的自走式吸尘器从墙边向角落部进行清扫的 状态的说明图。 具体实施方式 0033 以下， 使用附图进一步详述本发明。 此外， 以下的说明在全部方面均为例示， 不应 理解为对本发明的限定。 0034 (实施方式1) 0035 图1是表示本发明的实施方式1的自走式吸尘器的电构成的框图。 另外， 图2是本发 明的实施方式1的自走式吸尘器的俯视图， 图3是图1所示的自走式吸尘器的主视图， 图4是 图

12、1所示的自走式吸尘器的侧视图， 图5是图1所示的自走式吸尘器的后视图， 图6是图1所示 的自走式吸尘器的仰视图。 另外， 图7是图1所示的自走式吸尘器的俯视截面图， 图8是图1所 示的自走式吸尘器的另一俯视截面图。 另外， 图9是图1所示的自走式吸尘器的侧视截面图， 说 明 书 2/10 页 4 CN 106793898 A 4 图10是图1所示的自走式吸尘器的侧视截面图。 0036 自走式吸尘器的构成 0037 如图1图10所示， 实施方式1的自走式吸尘器1具备： 平盘形的箱体2； 以及设置于 该箱体2内的集尘部15和电动送风机115。 此外， 在实施方式1的情况下， 箱体2为圆盘形， 但

13、不限于此， 俯视时的形状也可以是椭圆形或者四边形、 五边形、 六边形等多边形。 0038 箱体2具有设置于底部的吸入口31、 第1排气口32以及设置于外周部的第2排气口 33。 0039 在箱体2内， 在第2排气口33与电动送风机115之间沿着箱体2的外周部后半部分的 内面形成有第2排气风路35， 并且在第1排气口32与电动送风机115之间形成有第1排气风路 34。 0040 第2排气口33构成为： 配置于箱体2的外周部的左右侧部中的至少一方， 向前方开 口， 将来自第2排气风路35的空气流吹向前方。 此外， 此处所说的 “前方” 是指与自走式吸尘 器直行的方向平行的方向， 但也可以不是严格平

14、行的方向， 还包括稍微倾斜的方向。 0041 若具体说明， 则箱体2包括： 构成底部的底板2a； 构成顶部的顶板2b； 构成外周部的 侧板2c； 以及由底板2a、 顶板2b和侧板2c覆盖的内部结构壁2d。 此外， 内部结构壁2d是将多 个结构构件组合而构成的。 0042 如图6所示， 底板2a形成为圆形， 安装于内部结构壁2d的下表面。 在底板2a的前半 部设有： 长方形的上述吸入口31； 一对圆形孔部21a1， 其收纳形成于吸入口31的左右斜前方 位置的后述的侧刷10； 以及一对开口部2a2， 其收纳形成于吸入口31的左右斜后方位置的后 述的左右一对驱动轮22L、 22R。 另外， 在底板2

15、a的后半部的左右中间位置设置有收纳后轮26 并使其自如旋转的凹部2a3。 此外， 在图4、 图6和图9中， 用双点划线记述后轮26向前方转动 180 的状态。 0043 如图2所示， 箱体2的顶板2b形成为圆形， 安装于内部结构壁2d的上表面。 顶板2b构 成为能由构成其前部的前板部2b1和从中间部涵盖后部而构成的盖部2b2分割。 在盖部2b2中 的与前板部2b1的边界侧的端部， 设置有支撑盖部2b2并使其能打开关闭的未图示的一对铰 链部， 各铰链部枢接于顶板2b。 0044 如图1、 图4和图6所示， 侧板2c在被分割为圆弧形的前半部2c1和后半部2c2的状态 下分别安装于内部结构壁2d，

16、前半部2c1经由未图示的弹性构件安装于内部结构壁2d， 作为 缓冲器发挥功能。 在前半部2c1的内部设置有检测前半部2c1的碰撞的碰撞传感器14C。 而且， 在前半部2c1的前方和左右斜前方的3处配置有超声波接收部14A， 并且在3处超声波接收部 14A之间的2个部位配置有超声波发送部14B。 引导信号接收部24和充电用连接部13设置于 箱体2的前部表面的能从外部看到的位置。 0045 该自走式吸尘器1具备： 旋转刷9； 上述侧刷10； 具有控制部11的电路基板11S； 充电 电池12； 充电用连接部13； 障碍检测部14； 上述集尘部15， 并且具备： 陀螺仪传感器20； 动力 部21； 左

17、右一对驱动轮22L、 22R； 引导信号接收部24； 后轮26。 另外， 还具备输入部51、 存储部 61、 上述电动送风机115、 刷电机119和离子发生器120。 0046 自走式吸尘器1通过一边在设置场所的地面上自动行走一边吸入包含地面(行走 面)上的尘埃的空气、 排出除去了尘埃的空气， 从而对地面进行吸尘。 自走式吸尘器1具有自 主地避开由障碍检测部14检测出的障碍物而行走， 并在吸尘结束时自主地返回未图示的充 说 明 书 3/10 页 5 CN 106793898 A 5 电座的功能。 0047 另外， 在箱体2的底板2a中的前方中央位置和左右的侧刷10的轴心位置分别配置 有地面检测

18、传感器18。 0048 自走式吸尘器1在右驱动轮22R和左驱动轮22L向同一方向正向旋转时前进， 向配 置有中央的超声波接收部14A的前方行走。 另外， 通过左右的驱动轮22L、 22R向同一方向反 向旋转而后退， 向相互相反的方向旋转或者以相互不同的速度旋转而盘转。 其中包括仅一 个驱动轮停止的情况。 例如自走式吸尘器1在通过障碍检测部14的各传感器检测出到达吸 尘区域的周缘的情况下， 使左右的驱动轮减速后停止。 之后， 使左右的驱动轮22L、 22R向相 互相反的方向旋转而盘转90 并行进与吸入口31的大小大致相等的距离， 然后盘转90 而向 与原来的行进道路相反的方向行进。 0049 另

19、外， 在行进道路上检测出障碍物的情况下， 自走式吸尘器1减速或者停止后盘转 而改变方向以避开障碍物， 若未检测出该障碍物， 则以接近原来的行进道路的延长线的方 式盘转而继续行走。 另外， 在各地面检测传感器18未检测到地面时， 一度停止后进行后退 和/或盘转而行走以使其不会从台阶等落下。 这样， 自走式吸尘器1在这个设置场所或者这 个期望范围内一边避开障碍物一边自动行走。 0050 在此， 前方是指自走式吸尘器1的前进方向(在图2中为沿着纸面的上方)， 后方是 指自走式吸尘器1的后退方向(在图2中为沿着纸面的下方)。 0051 而且， 自走式吸尘器1用引导信号接收部24检测从充电座201的引导

20、信号发送部 203出射的信号， 识别充电座201所在的方向。 并且， 在吸尘结束的情况下、 充电电池12的充 电剩余量变少的情况下或者经过了预先确定的清扫作业的期间等情况下， 在充电座201所 在方向的路径上自主行走而返回充电座201。 不过， 若存在障碍物， 则一边避开该障碍物一 边向充电座201的方向移动。 0052 以下说明图1所示的各构成要素。 0053 图1的控制部11是控制自走式吸尘器1的各构成要素的动作的部分， 主要通过包括 CPU、 RAM、 I/O控制器、 定时器等的微型计算机来实现。 控制部11包括控制自走式吸尘器1的 行走的行走控制部11a的功能。 0054 包括控制部1

21、1的电路基板11S设置于比集尘部15靠前的内部结构壁11d的前部。 与 此相伴， 在箱体2的顶板2b的前板部2b1的前端部设置有释放电路基板11S的热的多个空气 孔2b11。 0055 CPU基于后述的存储部61所预先保存并展开到RAM的控制程序来执行处理， 使各硬 件有机地动作来执行本发明的清扫功能、 行走功能等。 0056 充电电池12是对自走式吸尘器1的各功能要素供应电力的部分， 是主要供应用于 进行清扫功能和行走控制的电力的部分。 例如使用锂离子电池、 镍氢电池、 Ni-Cd电池等充 电电池。 0057 充电电池12的充电是在使自走式吸尘器1与充电座201对接的状态下使自走式吸 尘器1

22、的充电用连接部13与充电座201的充电端子部202接触来进行的。 0058 障碍检测部14、 特别是超声波接收部14A和超声波发送部14B是检测自走式吸尘器 1在行走中与室内的墙壁或桌子、 椅子等障碍物接触或者接近的部分， 用于使自走式吸尘器 1一边检测墙面或障碍物一边沿着其行走。 障碍检测部14使用超声波接收部14A和超声波发 说 明 书 4/10 页 6 CN 106793898 A 6 送部14B检测向障碍物的接近。 也可以代替超声波接收部14A和超声波发送部14B而使用红 外线测距传感器等其它方式的非接触传感器， 或者既使用超声波接收部14A和超声波发送 部14B又使用红外线测距传感器

23、等其它方式的非接触传感器。 0059 碰撞传感器14C为了检测自走式吸尘器1在行走时与障碍物的接触而配置于例如 箱体2的侧板2c的内部。 CPU基于来自碰撞传感器14C的输出信号而知道侧板2c与障碍物发 生了碰撞。 0060 各地面检测传感器18检测下行台阶等大的台阶。 0061 CPU基于从障碍检测部14输出的信号来识别障碍物或台阶所在的位置。 基于识别 出的障碍物或台阶的位置信息， 决定避开该障碍物或台阶而接下来应行走的方向。 此外， 左 右的地面检测传感器18在前方的地面检测传感器18没有成功地检测出台阶的情况或发生 了故障的情况下， 检测下行台阶， 防止自走式吸尘器1向下行台阶落下。

24、0062 陀螺仪传感器20在自走式吸尘器1行走时将行走方向的信息提供给行走控制部 11a。 0063 动力部21是通过使自走式吸尘器1左右的驱动轮旋转和停止的驱动电机来实现行 走的部分。 在该实施方式中， 以可使左右的驱动轮独立地向正反两方向旋转的方式构成驱 动电机， 从而实现了自走式吸尘器1的前进、 后退、 盘转、 加减速等行走状态。 0064 引导信号接收部24是用于接收红外线的红外线传感器， 配置于箱体2的前方部。 引 导信号接收部24接收从充电座201的引导信号发送部203出射的位置标识信号(信标)等。 0065 吸入口31、 第1排气口32和第2排气口33是分别进行用于清扫的空气的进

25、气和排气 的部分。 特别是， 第2排气口33也是通过从该处空气将吹向前方从而产生将墙边的尘埃向角 落部收集且使角落部的尘埃向墙边移动的气刷的部位(参照图11)。 此外， 关于该内容将在 后面具体地描述。 0066 集尘部15是执行收集室内的垃圾或尘土的清扫功能的部分， 主要具备未图示的集 尘容器15a、 过滤器部15b、 覆盖集尘容器15a和过滤器部15b的罩部15c。 另外， 在集尘容器 15a中具有通到与吸入口31连通的流入路的流入口15a1和通到与电动送风机115连通的导 管部114的排气口15a2。 0067 在箱体2的内部， 在集尘部15的后方配置有充电电池12和电动送风机115。

26、0068 电动送风机115在其上部具有与导管部114连接的上方开口状的进气孔， 并且在外 周部具有第1排气孔115a和第2排气孔115b， 电动送风机115以使其轴心朝向垂直方向的状 态配置于集尘部15的后方的靠右的位置。 电动送风机115从吸入口31吸入空气， 将该空气经 由流入路引导到集尘容器15a内， 产生将集尘后的空气经由导管部114、 电动送风机115、 第1 排气风路34和第2排气风路35从第1排气口32和第2排气口33向外部释放的气流。 0069 在箱体2的内部， 电动送风机115的第1排气孔115a经由第1排气风路34与第1排气 口32连通， 电动送风机115的第2排气孔115

27、b经由第2排气风路35与第2排气口33连通。 0070 第2排气风路35由箱体2的外周部后半部分的内面即侧板2c的后半部2c2的内面和 沿着该内面设置的肋形成。 此外， 肋是构成箱体2的内部结构壁2d的肋2d1、 2d2或设置于顶板 2c的下表面的肋等。 另外， 第2排气口33通过将侧板2c的后半部2c2的右侧端部2c21设为开放 端而形成为纵长的形状。 另一方面， 侧板2c的后半部2c2的左侧端部2c22以L形折弯， 具有间 隙地重叠到侧板2c的前半部2c1的左侧端部的内侧。 说 明 书 5/10 页 7 CN 106793898 A 7 0071 这样， 第2排气口33在侧板2c的前半部2

28、c1与后半部2c2的边界附近配置于后半部 2c2。 与此相伴， 如图3、 图4和图8所示， 在侧板2c的前半部2c1的右侧端部中的与第2排气口33 相对的位置设置有凹部2c11。 通过该凹部2c11使第2排气口33不会被前半部2c1的右侧端部堵 塞地向前方开口。 此外， 凹部2c11是随着往前方而变浅的形状。 0072 如图3所示， 在实施方式1的情况下， 第2排气口33配置于箱体2的厚度方向的下部， 因此第2排气口33离地面近。 由此， 能对地面吹出与地面平行且离地面近的空气流。 其结果 是， 能抑制尘埃从地面上向上方飞扬， 并且用少量风量也能高效地将尘埃吹向前方。 0073 另一方面， 第

29、1排气口32形成于侧板2c的后半部2c2中的后部靠左的位置。 并且， 箱 体2内的第1排气口32与电动送风机155的第1排气孔115a之间的空间成为第1排气风路34。 在该第1排气风路34中设置有离子发生器120， 因此在从第1排气口32向外部释放的空气流 中包含由离子发生器120产生的离子。 0074 在吸入口31内设置有绕与底面平行的轴心旋转的旋转刷9， 在吸入口31的左右两 侧设置有绕垂直的旋转轴心旋转的侧刷10。 旋转刷9是通过在作为旋转轴的滚轮的外周面 以螺旋状植设刷或叶片而形成的。 侧刷10是通过在旋转轴的下端以辐射状设置刷束而形成 的。 此外， 旋转刷9的旋转轴和一对侧刷10的旋

30、转轴枢接于箱体2的底板2a的一部分， 并且与 设置于其附近的刷电机119经由包括滑轮和带等的动力传递机构连结。 这为一例， 也可以设 置使侧刷10旋转的专用的驱动电机。 0075 本发明的吸尘机构包括以上说明的集尘部15、 旋转刷9、 侧刷10、 刷电机119、 电动 送风机115。 吸尘机构通过旋转刷9的旋转将地面等行走面上的尘埃向吸入口31内取入， 与 此相应地从吸入口31吸进空气而将被吸引到集尘部15的集尘容器15a的尘埃取入。 0076 如图7、 图8和图10中的箭头A和B所示， 被吸引的空气经过配置于集尘容器15a的过 滤器15b而流入导管部114。 此外， 在图7中， 集尘部15以

31、拆下了罩15c和过滤器15b的状态示 出。 0077 流入到导管部114的空气从电动送风机115的上方开口部向内部流入， 如图2和图7 中的箭头C和D所示， 从电动送风机115的第1排气孔115a经过第1排气风路34而从第1排气口 32向外部释放， 且从电动送风机115的第2排气孔115b经过第2排气风路35而从第2排气口33 向外部释放。 此外， 从第1排气口32释放的空气的风量与从第2排气口33释放的空气的风量 的比率是任意的， 在实施方式1的情况下设定为大致1： 1。 0078 输入部51是用户指示输入自走式吸尘器1的动作的部分， 作为操作面板或者操作 按钮设置于自走式吸尘器1的箱体2的

32、表面。 0079 而且， 与设置于上述吸尘器主体的操作面板或操作按钮独立地设有遥控器单元， 该遥控器单元也相当于输入部51。 当按下设置于该遥控器单元的操作按钮时， 从遥控器单 元发出红外线或无线电波信号， 通过无线通信进行动作的指示输入。 0080 输入部51包括主电源开关52M、 电源开关52S和启动开关53。 主电源开关52M是将从 充电电池12向控制部11等的供电以电路的方式接通/关断的开关。 电源开关52S是将自走式 吸尘器1的电源接通/关断的开关。 启动开关53是使清扫作业开始的开关。 作为输入部51， 还 设有其它开关(例如充电请求开关、 运转模式开关、 定时器开关)。 当作为输

33、入部51的遥控器 收到来自用户的指示时， 控制部11响应该指示， 例如控制动力部21而向用户指示的方向行 走或者使行走停止。 说 明 书 6/10 页 8 CN 106793898 A 8 0081 存储部61是存储为了实现自走式吸尘器1的各种功能所需的信息或控制程序的部 分， 使用闪存等非易失性半导体存储元件或硬盘等存储介质。 0082 存储部61例如保存表示充电电池12的剩余电量等状态的电池信息62、 自走式吸尘 器1的行走路径的履历、 表示当前位置和方向的位置信息63、 表示自走式吸尘器1的动作模 式的动作模式信息71。 动作模式信息71保存运转模式72、 待机模式73和休眠模式74。

34、运转模 式72是表示处于清扫作业中的数据。 待机模式73是表示自走式吸尘器的状态是能响应启动 开关53而开始吸尘的待机模式的数据。 休眠模式74是表示处于节电状态的休眠模式的数 据。 0083 充电座201具备充电端子部202和引导信号发送部203。 通过使充电座201的充电端 子部202与自走式吸尘器1的充电用连接部13电接触， 自走式吸尘器1接受来自充电座201的 电力供应， 自走式吸尘器1的充电电池12被充电。 引导信号发送部203包括生成信标信号的 信号生成电路和辐射所生成的信号的LED。 0084 自走式吸尘器的行走控制 0085 图11(A)图11(C)是表示实施方式1的自走式吸尘

35、器从墙边向角落部进行清扫的 状态的说明图。 0086 通常， 充电座201设置于墙边， 自走式吸尘器1从墙边的充电座201出发。 即， 当启动 开关53接通时， 行走控制部11a使动力部21的驱动电机旋转而开始行走。 另外， 控制部11使 电动送风机115和刷电机119旋转而开始清扫作业。 另外， 各超声波接收部14A和各超声波发 送部14B工作。 0087 此外， 在此， 参照图11来说明作为自走式吸尘器1的行走模式的一例的之字形行 走。 0088 当开始行走时， 如图11(A)所示， 行走控制部11a使自走式吸尘器1从充电座201以 一边向右侧观看壁面W1一边沿着壁面W1的方式向箭头X方向

36、(X轴方向)行走。 在此期间， 从 箱体2的右侧的第2排气口33吹出的空气流F1如气刷那样起作用而将墙边的尘埃Q吹向前 方， 并且左右一对侧刷10相互反向旋转而将周围的尘埃Q向吸入口31收集。 0089 此时， 空气流F1被吹到包括右侧的侧刷10的旋转范围R(虚线的范围内)的前方的 区域。 这样， 能将穿过侧刷10的尘埃Q吹向侧刷10的前方， 因此能利用侧刷10更可靠地将尘 埃Q向吸入口31侧扫拢而除去。 即， 能利用侧刷10减少扫拢残余。 0090 并且， 移动至障碍检测部14的前方的超声波接收部14A检测出前方的壁面W2为止。 基于由右侧的超声波接收部14A进行的检测来进行沿着壁面W1的行

37、走。 行走控制部11a将沿 着壁面W1直行时的方向作为判断之字形行走的开始地点和结束地点这方面的标准坐标轴 即X轴方向。 一边沿着壁面W1行走， 行走控制部11a一边基于来自陀螺仪传感器20和左右的 驱动轮22L、 22R的转速的信息逐次算出X轴方向以及与X轴方向成直角的Y方向的位置。 并 且， 将行走的位置的履历逐次记录到位置信息63中。 0091 如图11(B)所示， 当前方的超声波接收部14A检测出作为行走方向前方的障碍物的 壁面W2时， 行走控制部11a使自走式吸尘器1在其跟前的地点向左侧(从上方观看时的逆时 针方向)盘转90 。 此时， 被扫到壁面W1与壁面W2之间的角落部K的尘埃Q

38、由于空气流F1碰到 前方的壁面W2而沿着该壁面W2移动， 因此尘埃Q从角落部K被除去。 另外， 此时， 为了仔细地 对角落部K进行吸尘， 既可以设为在向逆时针方向盘转90 后向相反的方向盘转， 并再次向 说 明 书 7/10 页 9 CN 106793898 A 9 逆时针方向盘转， 也可以将上述动作反复多次(例如25次)。 0092 在如上所述盘转后， 行走控制部11a使自走式吸尘器1以一边向右侧观看壁面W2一 边沿着壁面W2的方式向箭头Y方向(Y轴方向)行走。 在此期间也利用空气流F1将墙边的尘埃 Q吹向前方。 并且， 例如在行进了自走式吸尘器1的直径程度的距离后， 如图11(C)中的实线

39、 箭头所示， 使自走式吸尘器1向逆时针方向盘转90 ， 之后使其前进， 这样一边反复直行和盘 转一边按之字形行走。 或者如图11(C)中的虚线箭头所示， 使自走式吸尘器1沿着壁面W2行 走， 当接近与壁面W2以直角相交的未图示的壁面时， 向逆时针方向盘转90 ， 在沿着该墙边 行进了自走式吸尘器1的直径程度的距离后， 使自走式吸尘器1向逆时针方向盘转90 ， 之后 使其前进， 这样一边反复直行和盘转一边按之字形行走。 此外， 在任一种情况下， 90 的盘转 向逆时针方向和顺时针方向分别交替进行各2次。 由此， 自走式吸尘器1按之字形行走。 0093 在行走模式为墙边行走的情况下， 自走式吸尘器

40、1沿着壁面持续行走， 将房间的各 角落部的尘埃用气刷除去， 用侧刷10将尘埃向吸入口31收集而集尘到集尘部15。 0094 并且， 当房间的吸尘结束时， 自走式吸尘器1向充电座201返回。 此时， 自走式吸尘 器1从前部向充电座201返回， 设置于自走式吸尘器1的底板2a的前部的一对充电用连接部 13与充电座201的充电端子部202接触， 充电电池12被充电。 0095 此外， 自走式吸尘器1也可以构成为使内部结构左右反转而一边从左侧吹出空气 流， 一边清扫墙边和角落部。 或者也可以是从左右两侧吹出空气流的结构。 0096 (实施方式2) 0097 在实施方式1中， 例示了由箱体2的侧板2c的

41、后半部2c2和设置于内部结构壁2d的 肋2d1、 2d2等形成第2排气风路35的情况， 但也可以在设置于内部结构壁2d的各种部件与侧 板2c的后半部2c2之间形成间隙来形成第2排气风路。 0098 (实施方式3) 0099 在实施方式1的情况下， 电动送风机115的输出是固定的， 因此来自第2排气口33的 空气流F1的风量也是固定的。 0100 因此， 在实施方式3中， 可以是， 当如图11(A)和图11(B)所示， 在自走式吸尘器1中， 前方的超声波接收部14A在检测到前方的壁面W2时， 使电动送风机115的输出比通常水平增 加(例如1.31.5倍)， 与此相伴， 使从第2排气口33吹出的空

42、气流F2的风量增加。 由此， 能提 高对易于滞留尘埃Q的角落部K的清扫力。 此外， 若前方的超声波接收部14A不再检测到壁 面， 则使电动送风机115的输出回到通常水平。 0101 (实施方式4) 0102 在实施方式1的情况下， 是在自走式吸尘器1在墙边以外行走时也从第2排气口33 吹出空气流的构成。 0103 因此， 在实施方式4中， 可以是， 例如在第1排气风路34和第2排气风路35中分别设 置电磁阀， 在墙边行走时仅打开第2排气风路35的电磁阀而使全部排气从第2排气口33吹 出， 在墙边以外行走时仅打开第1排气风路34的电磁阀而使全部排气从第1排气口32吹出。 0104 由此， 能不使

43、电动送风机115的输出增加地提高对角落部的清扫力， 并且在墙边以 外行走时能使得空气流不会吹到地面而致使地面上的尘埃扩散。 0105 此外， 也可以构成为， 将电动送风机115的排气孔设为1处， 将能向2个方向切换排 气的切换阀设置于排气孔， 将第1排气风路和第2排气风路连接到切换阀的2处出口， 用切换 说 明 书 8/10 页 10 CN 106793898 A 10 阀向第1排气风路或者第2排气风路输送空气。 0106 (总结) 0107 本发明的自走式吸尘器具备： 平盘形的箱体； 以及设置于该箱体内的集尘部和电 动送风机， 0108 上述箱体具有设置于底部的吸入口、 第1排气口和设置于外

44、周部的第2排气口， 0109 在上述箱体内， 在上述第2排气口与上述电动送风机之间沿着上述箱体的外周部 的内面形成有第2排气风路， 并且在上述第1排气口与上述电动送风机之间形成有第1排气 风路， 0110 上述第2排气口构成为： 配置于上述箱体的上述外周部的左右侧部中的至少一方， 向前方开口， 将来自上述第2排气风路的空气流吹向前方。 0111 本发明的自走式吸尘器也可以如下构成。 0112 (1)上述第2排气风路可以由上述箱体的外周部的内面和沿着该内面设置的肋形 成。 0113 这样， 能利用包含肋的箱体容易地形成第2排气风路。 0114 (2)可以是， 还具备从上述箱体的底部突出并能旋转的

45、侧刷， 从上述第2排气口向 上述侧刷的旋转范围内吹出空气流。 0115 这样， 即使存在穿过侧刷的尘埃， 也能将该尘埃吹向侧刷的前方， 因此能利用侧刷 更可靠地将尘埃向吸入口侧扫拢而除去。 此外， 此处所说的旋转范围是指刷前端旋转而描 画的圆的内侧区域。 0116 (3)可以是， 上述箱体的上述外周部被分割为前半部和后半部， 0117 上述第2排气口在上述外周部的上述前半部与上述后半部的边界附近配置于上述 后半部。 0118 这样， 能使箱体的外周部的前半部作为缓冲器发挥功能， 并且能将上述边界附近 的后半部的端部设为开放端而作为第2排气口， 因此是优选的。 此外， 前半部和后半部既可 以均等

46、地分割， 也可以不均等地分割。 0119 (4)可以是， 上述箱体形成为圆盘形， 并且在上述边界附近的上述前半部的与上述 第2排气口相对的位置设置有凹部。 0120 这样， 圆盘形的箱体的与上述边界附近相切的切线的方向与行进方向(前方)一 致， 因此作为从第2排气口将空气流吹向前方的结构是合适的。 在该情况下， 通过在前半部 设置凹部， 无需使前半部的曲率半径小于后半部的曲率半径以不妨碍从第2排气口吹向前 方的空气流。 因而， 能将外周部设计成在俯视时没有大的台阶的连续的大致圆形。 0121 此外， 应认为公开的实施方式在全部方面均为例示而非限制性的。 本发明的范围 不是由上述说明示出而是由权

47、利要求书示出， 旨在包括与权利要求书等同的含义和范围内 的全部变更。 0122 附图标记说明 0123 2 箱体 0124 2a 底板(底部) 0125 2b 顶板(顶部) 0126 2c 侧板(外周部) 说 明 书 9/10 页 11 CN 106793898 A 11 0127 2c1 前半部 0128 2c2 后半部 0129 2c11 凹部 0130 2d1、 2d2 肋 0131 10 侧刷 0132 15 集尘部 0133 31 吸入口 0134 32 第1排气口 0135 33 第2排气口 0136 34 第1排气风路 0137 35 第2排气风路 0138 115 电动送风机

48、0139 F1、 F2 空气流 0140 R 旋转范围。 说 明 书 10/10 页 12 CN 106793898 A 12 图1 说 明 书 附 图 1/11 页 13 CN 106793898 A 13 图2 说 明 书 附 图 2/11 页 14 CN 106793898 A 14 图3 说 明 书 附 图 3/11 页 15 CN 106793898 A 15 图4 说 明 书 附 图 4/11 页 16 CN 106793898 A 16 图5 说 明 书 附 图 5/11 页 17 CN 106793898 A 17 图6 说 明 书 附 图 6/11 页 18 CN 106793898 A 18 图7 说 明 书 附 图 7/11 页 19 CN 106793898 A 19 图8 说 明 书 附 图 8/11 页 20 CN 106793898 A 20 图9 说 明 书 附 图 9/11 页 21 CN 106793898 A 21 图10 说 明 书 附 图 10/11 页 22 CN 106793898 A 22 图11 说 明 书 附 图 11/11 页 23 CN 106793898 A 23