水下智能抓捕海产品装置.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621437821.2 (22)申请日 2016.12.26 (73)专利权人 大连海事大学 地址 116000 辽宁省大连市甘井子区凌海 路1号 (72)发明人 付先平 丁雪妍 王亚飞 赵彤彤 袁国良 (74)专利代理机构 大连至诚专利代理事务所 (特殊普通合伙) 21242 代理人 涂文诗 董彬 (51)Int.Cl. A01K 80/00(2006.01) (54)实用新型名称 水下智能抓捕海产品装置 (57)摘要 本实用新型提供一种水下智能抓捕海产品 装置， 包括：

2、 悬挂单元、 抽水电机、 用于盛装海产 品的容纳单元、 设置于容纳单元上方的控制单 元、 用于抓捕海产品的抓捕单元、 用于采集水下 图像的采集单元、 用于提供水下运动动力的推进 器以及控制抓捕单元和推进器的处理器； 抓捕单 元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂， 吸盘式机 械臂设置于容纳单元的右侧、 抓取式机械臂设置 于控制单元的左侧， 悬挂单元设置于控制单元的 顶端， 采集单元设置于控制单元的前端以及左、 右两侧， 推进器和抽水电机设置于容纳单元的后 端， 处理器设置于控制单元内部， 并分别与抓捕 单元、 采集单元、 抽水电机、 容纳单元以及推进器 连接。 本实用新型提高了工作效率和准确率。 权

3、利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 206354227 U 2017.07.28 CN 206354227 U 1.一种水下智能抓捕海产品装置， 其特征在于， 包括： 悬挂单元、 抽水电机、 用于盛装海产品的容纳单元、 设置于所述容纳单元上方的控制单 元、 用于抓捕所述海产品的抓捕单元、 用于采集水下图像的采集单元、 用于提供水下运动动 力的推进器以及控制所述抓捕单元和所述推进器的处理器； 所述抓捕单元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂， 所述吸盘式机械臂设置于容纳单元 的右侧、 抓取式机械臂设置于控制单元的左侧， 所述悬挂单元设置于所述控制单元的顶端， 所述采集单元设置于所述控制单元的前端

4、以及左、 右两侧， 所述推进器和抽水电机设置于 所述容纳单元的后端， 所述处理器设置于所述控制单元内部， 并分别与所述抓捕单元、 采集 单元、 抽水电机、 容纳单元以及所述推进器连接。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述采集单元为白光摄像机。 3.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述容纳单元设置为抽屉式结构。 4.根据权利要求3所述的装置， 其特征在于， 所述容纳单元底部还包括用于排水的排水 结构。 5.根据权利要求4所述的装置， 其特征在于， 所述排水机构为栅栏式底板。 6.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述推进器包括水平推进器和升降推进 器。 7.根据

5、权利要求1至6任一项所述的装置， 其特征在于， 所述悬挂单元采用钢丝绳。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 206354227 U 2 水下智能抓捕海产品装置 技术领域 0001 本实用新型实施例涉及海产品捕捞技术领域， 尤其涉及一种水下智能抓捕海产品 装置。 背景技术 0002 海参， 贝类等海产品目前打捞主要有两种方式： 1、 拉网式捕捞， 效率高， 成本相对 低廉， 但会对海底生态造成极其严重的破坏。 2、 潜水员手动进行抓取， 环保， 但效率非常低， 成本高昂， 且长期潜水将对潜水员身体造成严重伤害。 实用新型内容 0003 本实用新型实施例提供一种水下智能抓捕海产品装置， 以

6、克服上述技术问题。 0004 本实用新型水下智能抓捕海产品装置， 包括： 0005 悬挂单元、 抽水电机、 用于盛装海产品的容纳单元、 设置于所述容纳单元上方的控 制单元、 用于抓捕所述海产品的抓捕单元、 用于采集水下图像的采集单元、 用于提供水下运 动动力的推进器以及控制所述抓捕单元和所述推进器的处理器； 0006 所述抓捕单元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂， 所述吸盘式机械臂设置于容纳 单元的右侧、 抓取式机械臂设置于控制单元的左侧， 所述悬挂单元设置于所述控制单元的 顶端， 所述采集单元设置于所述控制单元的前端以及左、 右两侧， 所述推进器和抽水电机设 置于所述容纳单元的后端， 所述处理

7、器设置于所述控制单元内部， 并分别与所述抓捕单元、 采集单元、 抽水电机、 容纳单元以及所述推进器连接。 0007 进一步地， 所述采集单元为白光摄像机。 0008 进一步地， 所述容纳单元设置为抽屉式结构。 0009 进一步地， 所述容纳单元底部还包括用于排水的排水结构。 0010 进一步地， 所述排水机构为栅栏式底板。 0011 进一步地， 所述推进器包括水平推进器和升降推进器。 0012 进一步地， 所述悬挂单元采用钢丝绳。 0013 本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构简单， 实用性强， 解决了因光线不均匀 等条件造成传统的方法失效的问题。 区别软体和非软体海产品进行抓捕， 提高了工作

8、效率 和准确率。 附图说明 0014 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图是 本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提 下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0015 图1为本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构示意图； 说 明 书 1/3 页 3 CN 206354227 U 3 0016 图2为本实用新型水下智能抓捕海产品装置另一结构示意图。 0017 附图标号说明： 0018 1-控制单元； 2-悬挂单元； 1.1-采集单元；

9、1.2-吸盘式机械臂； 1.3-抓取式机械臂； 1.4-容纳单元； 1.5-水平推进器； 1.6-升降推进器； 1.7-抽水机。 具体实施方式 0019 为使本实用新型实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本实用新 型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描 述的实施例是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本实用新型中的实施 例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于 本实用新型保护的范围。 0020 图1为本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构示意图， 如图1所示， 本实施例的

10、装置可以包括： 0021 悬挂单元、 抽水电机、 用于盛装海产品的容纳单元、 设置于所述容纳单元上方的控 制单元、 用于抓捕所述海产品的抓捕单元、 用于采集水下图像的采集单元、 用于提供水下运 动动力的推进器以及控制所述抓捕单元和所述推进器的处理器； 0022 所述抓捕单元包括吸盘式机械臂和抓取式机械臂， 所述吸盘式机械臂设置于容纳 单元的右侧、 抓取式机械臂设置于控制单元的左侧， 所述悬挂单元设置于所述控制单元的 顶端， 所述采集单元设置于所述控制单元的前端以及左、 右两侧， 所述推进器和抽水电机设 置于所述容纳单元的后端， 所述处理器设置于所述控制单元内部， 并分别与所述抓捕单元、 采集单

11、元、 抽水电机、 容纳单元以及所述推进器连接。 0023 具体来说， 抓取前， 通过上方线缆悬挂安装在捕捞地点的水下工作平台上， 通过采 集单元采集的图像发送至处理器， 由处理器识别该海产品为软体或非软体， 并控制吸盘式 式机械臂捕获软体海产品或控制抓取式机械臂捕获非软体海产品。 0024 控制抓取式机械臂捕获非软体海产品时， 处理器控制打开容纳单元， 操作机械手 移动到目标位置进行抓取， 抓取到非软体海产品并放入容纳单元内部的储存空间； 吸取式 机械臂捕获软体海产品的情况下， 启动抽水电机工作， 吸盘产生吸力， 处理器控制吸管式机 械臂伸向目标， 被吸盘式机械臂吸附住的软体海产品进入捕捞容器

12、中， 捕捞结束后， 抽水电 机停机。 0025 进一步地， 所述采集单元为白光摄像机。 该白光摄像机支持自动白平衡功能， 色彩 还原度高， 图像逼真， 支持背光补偿功能。 0026 进一步地， 所述容纳单元设置为抽屉式结构。 便于机械臂将海产品放入而防止海 产品逃脱。 0027 进一步地， 所述容纳单元底部还包括用于排水的排水结构。 本实施例中， 所述排水 机构为栅栏式底板。 还可以在容纳单元的底板上设置圆孔等排水机构。 实现了既可以保证 海产品逃脱的同时， 又保证了在水下机器人上移过程中不会因为储存大量海水而过重。 0028 进一步地， 所述推进器包括水平推进器和升降推进器。 0029 具体

13、来说， 本实施例水下智能抓捕海产品装置经水平推进器驱动实现前进或后 退， 经升降推进器驱动上升或下降。 说 明 书 2/3 页 4 CN 206354227 U 4 0030 进一步地， 所述悬挂单元采用钢丝绳。 该钢丝绳与水上云台相连， 保证装置在水下 作业时不会被剧烈涌动的水流冲走。 0031 本实用新型水下智能抓捕海产品装置结构简单， 实用性强， 解决了因光线不均匀 等条件造成传统的方法失效的问题。 区别软体和非软体海产品进行抓捕， 提高了工作效率 和准确率。 0032 最后应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案， 而非对其限 制； 尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当 理解： 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部 技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本实用新 型各实施例技术方案的范围。 说 明 书 3/3 页 5 CN 206354227 U 5 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 6 CN 206354227 U 6