1、10申请公布号CN104199432A43申请公布日20141210CN104199432A21申请号201410494785222申请日20140924G05B19/41820060171申请人奇瑞汽车股份有限公司地址241009安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号72发明人张世兵王陆林张绍勇陈效华74专利代理机构芜湖安汇知识产权代理有限公司34107代理人张永生54发明名称一种无人车的纵向智能控制系统57摘要本发明公开了一种无人车的纵向智能控制系统，其特征在于所述的控制系统为中央控制器分别连接线控制动子系统和电子油门子系统；中央控制器通过CAN通讯连接到CAN网络中；本发明采用多种先进技术
2、，线控制动技术、电子油门技术以及速度的PID闭环控制先进算法；并可以和其他系统集成实现各种智能驾驶功能。解决了无人车控制系统的纵向智能控制问题。51INTCL权利要求书1页说明书3页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图3页10申请公布号CN104199432ACN104199432A1/1页21一种无人车的纵向智能控制系统，其特征在于所述的控制系统为中央控制器1分别连接线控制动子系统2和电子油门子系统3；中央控制器1通过CAN通讯连接到CAN网络7中；中央控制器1通过CAN网络7接收控制车辆目标速度的控制命令，经过中央控制器1的控制策略和算法的实
3、施后，控制线控制动子系统2和电子油门子系统3根据目前检测到的实际车速信号进行制动和油门的动态PID闭环控制。2根据权利要求1所述的一种无人车的纵向智能控制系统，其特征在于所述的智能控制系统在启动时通过线控制动子系统2和电子油门子系统3控制纵向控制速度为0，并进入接收CAN命令状态；当中央控制器1接收到加速命令的时候，中央控制器1分析目标速度、及加速度大小控制系统加速到目标速度值。并根据CAN网络反馈的实际车速信号动态调整输出值EV,当EV0时，控制线控制动子系统2松开制动，并开始控制电子油门子系统3，实施增大电子油门输出；当接收到减速命令的时候，中央控制器1分析目标速度、及减速度大小控制系统2
4、减速到目标速度值，并根据CAN网络反馈的实际车速信号动态调整输出值EV,当EV0时，控制线控制动子系统松开制动，并开始控制电子油门子系统，实施增大电子油门输出；当接收到减速命令的时候，中央控制器分析目标速度、及减速度大小控制系统减速到目标速度值，并根据CAN网络反馈的实际车速信号动态调整输出值EV,当EV0时，通过线控制动子系统2松开制动，并开始控制电子油门子系统3，实施增大电子油门输出；当接收到减速命令的时候，中央控制器1分析目标速度、及减速度大小控制系统减速到目标速度值。并根据CAN网络反馈的实际车速信号动态调整输出值EV,当EV0时，开始控制电子油门子系统3，实施减小油门输出，并通过线控制动子系统2收紧制动；在系统工作期间，系统动态检测系统故障，并实时的通过CAN网络以及报警显示子系统5显示故障信息。系统内部故障处理单元处理出现的各类故障。保证系统的稳定、可靠的运行。说明书CN104199432A3/3页50022上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。说明书CN104199432A1/3页6图1图2说明书附图CN104199432A2/3页7图3说明书附图CN104199432A3/3页8图4说明书附图CN104199432A