具有容错功能的移栽机及其容错方法.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711417599.9 (22)申请日 2017.12.25 (71)申请人 东风农业装备 （襄阳） 有限公司 地址 441000 湖北省襄阳市高新区追日路2 号 申请人 无锡华生电动系统科技有限公司 (72)发明人 何晓龙 李明 高健博 黄超 刘波 (74)专利代理机构 宁波理文知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 33244 代理人 李高峰 孟湘明 (51)Int.Cl. A01C 11/02(2006.01) (54)发明名称 具有容错功能的移栽机及其容错方法 (57

2、)摘要 一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其 包括： 一移栽机本体， 所述移栽机本体用于栽植 苗株； 一信息检测单元， 所述信息检测单元用于 检测所述移栽机本体在栽植所述苗株前的补苗 信息； 以及一容错控制单元， 所述容错控制单元 根据所述补苗信息控制所述移栽机本体的工作， 以防止所述移栽机在栽植过程中发生漏栽错误。 权利要求书2页 说明书11页 附图12页 CN 108124557 A 2018.06.08 CN 108124557 A 1.一具有容错功能的移栽机， 其特征在于， 包括： 一移栽机本体， 所述移栽机本体用于栽植苗株； 一信息检测单元， 所述信息检测单元用于检测所述移栽机本

3、体在栽植所述苗株前的补 苗信息； 以及 一容错控制单元， 所述容错控制单元根据所述补苗信息控制所述移栽机本体的工作， 以防止所述移栽机在栽植过程中发生漏栽错误。 2.根据权利要求1所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述移栽机本体包括一栽植单 元， 所述栽植单元包括一置苗盘、 一植苗嘴和一控制机构， 所述控制机构控制所述置苗盘转 动， 所述置苗盘包括多个喂苗杯， 所述喂苗杯用于承载苗株， 并且向所述植苗嘴提供苗株， 供所述植苗嘴栽植苗株， 所述信息检测单元检测所述喂苗杯的补苗信息。 3.根据权利要求2所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一遗漏 提示模块， 当所述信息检测单元检测

4、到所述喂苗杯空载时， 所述遗漏提示模块提供提示信 息， 提示一操着者进行弥补。 4.根据权利要求3所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述遗漏提示模块的提示信息 是灯光提示信息或语音提示信息。 5.根据权利要求2所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一作业 控制模块， 当所述信息检测单元检测到所述喂苗杯空载时， 所述作业控制模块制动所述移 栽机本体作业。 6.根据权利要求2所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一苗盘 控制模块， 当所述信息检测单元检测到所述喂苗杯空载时， 所述苗盘控制模块控制所述置 苗盘的转速， 使得空载状态的所述喂苗杯不向所述植苗嘴喂苗。 7.

5、根据权利要求3至6任一所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括 至少一检测器， 所述检测器被设置于所述置苗盘的一补苗位和一喂苗位之间。 8.根据权利要求3至6任一所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括 至少一检测器， 所述检测器被设置于所述置苗盘的一喂苗位。 9.根据权利要求3至6任一所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括 多个检测器， 分别被所述检测器被于一补苗位和一喂苗位之间所述喂苗杯对应位置。 10.根据权利要求3所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一容错 策略生成模块， 所述容错策略生成模块根据所述苗杯的所述补苗信息生成容

6、错策略， 以控 制所述移栽机本体。 11.根据权利要求10所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括多个 检测器， 分别被设置于一补苗位和一喂苗位之间所述喂苗杯对应的位置。 12.根据权利要求3至6任一所述的具有容错供的移栽机， 其中所述移栽机本体包括一 动力源， 所述动力源驱动所述栽植单元工作。 13.根据权利要求11所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述动力源包括一电源和一 电机， 所述电机电连接于所述电源， 所述电源为所述信息检测单元和所述容错控制单元提 供电能。 14.根据权利要求11所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述动力源是一内燃机。 15.根据权利要求3至6任一所述

7、的具有容错功能的移栽机， 其中所述移栽机包括一电 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 108124557 A 2 源， 所述电源为所述信息检测单元和所述容错控制单元提供工作电能。 16.移栽机容错方法， 其特征在于， 包括步骤： (A)检测一喂苗杯的补苗信息； (B)根据补苗信息生成容错策略； 以及 (C)根据容错策略控制移栽机工作。 17.根据权利要求16所述的移栽机容错方法， 其中在所述步骤(A)中， 检测一喂苗位和 一补苗位之间的所述喂苗杯的补苗信息。 18.根据权利要求17所述的移栽机容错方法， 其中在所述步骤(A)中， 检测一喂苗位的 所述喂苗杯的补苗信息。 19.根据权利要求

8、17至18任一所述的移栽机容错方法， 其中所述步骤(B)， 所述容错策 略是： 提供提示信息， 以提醒一操作者。 20.根据权利要求17至18任一所述的移栽机容错方法， 其中所述步骤(B)， 所述容错策 略是： 制动所述移栽机。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 108124557 A 3 具有容错功能的移栽机及其容错方法 技术领域 0001 本发明涉及农机领域， 更详而言之， 涉及一具有容错功能的移栽机及其容错方法。 背景技术 0002 移栽机被广泛应用于农业生产中， 用于辅助用户将待栽培的苗株栽植于土地中。 移栽机可以帮助用户大大减少劳动力的耗费， 是众多不同类型农机中的一类重要农

9、机。 0003 现有的移栽机主要由喂入筒、 导苗管和覆土轮等工作部件组件。 通过移栽机进行 栽植的过程中， 需要通过手工的方式将苗株放置于苗杯中， 当喂入筒转动到导苗管上方时， 喂入筒的底部打开， 苗株靠重力作用落入导苗管内， 通过倾斜的导苗管将苗株栽植到土地 中。 而后通过覆土轮的作用进行覆土、 镇压， 完成栽植过程。 0004 可以理解的是， 栽植的过程中， 需要保证一定的栽植率， 以使得栽植具有较好的栽 植效果， 但是现有的移栽机在工作时， 在这方面并没有投入很多关注。 0005 具体来说， 在栽植的过程中， 首先需要通过手动的方式将苗株放置于移栽机， 补充 苗株是通过人工手动的方式完成

10、的， 因此可能由于操作者的疏忽或者过于劳累而发生遗 漏， 在一些喂入筒中没有补充苗株。 也就是说， 一些喂入筒内并没有苗株， 当这些苗杯旋转 至导苗管上方时， 并不能向导苗管提供苗株， 从而导苗管在栽植时， 土地中并没有栽植苗 株， 即出现漏栽、 空栽的现象。 0006 现有的移栽机没有任何方式预防漏栽情况的发生。 也就是说， 除非操作者自己发 现， 否则移栽机一直处于栽植工作的状态。 换句话叫说， 移栽机产生错误时， 只能通过人工 的方式补偿。 0007 在这种情况下， 如果后期不进行手动补栽， 会造成土地资源的浪费。 但是手动补栽 过程也需要耗费栽植者一定的时间和体力， 即， 造成资源的二

11、次浪费。 因此， 在移栽机栽植 过程， 减少栽植遗漏、 空栽现象的发生， 对于栽植作业具有重要的作用。 发明内容 0008 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中所述具 有容错功能的移栽机能够防止在移栽的过程中发生漏栽的情况。 0009 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中所述具 有容错功能的移栽机在栽植前检测喂苗杯内是否出现空杯的情况， 以避免在栽植时出现漏 栽错误。 0010 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中所述移 栽机提供不同的检测方案， 以便于在不同的阶段检测喂苗杯是否出现空杯， 以防止出现漏

12、载错误。 0011 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中当可能 出现漏载情况时， 控制所述移栽机的工作， 以方便操着者采取弥补措施。 0012 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中当检测 说 明 书 1/11 页 4 CN 108124557 A 4 到出现空杯情况时， 制动所述移栽机， 待操作者在空杯内补充苗株。 0013 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中当检测 到空杯时情况时， 提供提示信号， 以提醒用户进步补充苗株。 0014 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中在

13、一些 实施例中， 在操作者的补苗位至喂苗位之间进行检测是否出现空杯， 以预留足够的时间， 方 便操作者进步补充。 0015 本发明的一个目的在于提供一具有容错功能的移栽机及其容错方法， 其中所述移 栽机包括一电源， 为检测控制元件提供电能。 0016 为了实现以上至少一发明目的， 本发明的一方面提供一具有容错功能的移栽机， 其包括： 0017 一移栽机本体， 所述移栽机本体用于栽植苗株； 0018 一信息检测单元， 所述信息检测单元用于检测所述移栽机本体在栽植所述苗株前 的补苗信息； 以及 0019 一容错控制单元， 所述容错控制单元根据所述补苗信息控制所述移栽机本体的工 作， 以防止所述移栽

14、机在栽植过程中发生漏栽错误。 0020 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述移栽机本体包括一栽植 单元， 所述栽植单元包括一置苗盘、 一植苗嘴和一控制机构， 所述控制机构控制所述置苗盘 转动， 所述置苗盘包括多个喂苗杯， 所述喂苗杯用于承载苗株， 并且向所述植苗嘴提供苗 株， 供所述植苗嘴栽植苗株， 所述信息检测单元检测所述喂苗杯的补苗信息。 0021 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一遗 漏提示模块， 当所述信息检测单元检测到所述喂苗杯空载时， 所述遗漏提示模块提供提示 信息， 提示一操着者进行弥补。 0022 根据一些实施例所述的具有容错

15、功能的移栽机， 其中所述遗漏提示模块的提示信 息是灯光提示信息或语音提示信息。 0023 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一作 业控制模块， 当所述信息检测单元检测到所述喂苗杯空载时， 所述作业控制模块制动所述 移栽机本体作业。 0024 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一苗 盘控制模块， 当所述信息检测单元检测到所述喂苗杯空载时， 所述苗盘控制模块控制所述 置苗盘的转速， 使得空载状态的所述喂苗杯不向所述植苗嘴喂苗。 0025 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括至少 一检测器， 所述检测

16、器被设置于所述置苗盘的一补苗位和一喂苗位之间。 0026 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括至少 一检测器， 所述检测器被设置于所述置苗盘的一喂苗位。 0027 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括多个 检测器， 分别被所述检测器被于一补苗位和一喂苗位之间所述喂苗杯对应位置。 0028 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述容错控制单元包括一容 错策略生成模块， 所述容错策略生成模块根据所述苗杯的所述补苗信息生成容错策略， 以 控制所述移栽机本体。 说 明 书 2/11 页 5 CN 108124557 A 5 0

17、029 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述信息检测单元包括多个 检测器， 分别被设置于一补苗位和一喂苗位之间所述喂苗杯对应的位置。 0030 根据一些实施例所述的具有容错供的移栽机， 其中所述移栽机本体包括一动力 源， 所述动力源驱动所述栽植单元工作。 0031 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述动力源包括一电源和一 电机， 所述电机电连接于所述电源， 所述电源为所述信息检测单元和所述容错控制单元提 供电能。 0032 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述动力源是一内燃机。 0033 根据一些实施例所述的具有容错功能的移栽机， 其中所述移栽机

18、包括一电源， 所 述电源为所述信息检测单元和所述容错控制单元提供工作电能。 0034 本发明的另一方面提供一移栽机容错方法， 其包括步骤： 0035 (A)检测一喂苗杯的补苗信息； 0036 (B)根据补苗信息生成容错策略； 以及 0037 (C)根据容错策略控制移栽机工作。 0038 根据一些实施例所述的移栽机容错方法， 其中在所述步骤(A)中， 检测一喂苗位和 一补苗位之间的所述喂苗杯的补苗信息。 0039 根据一些实施例所述的移栽机容错方法， 其中在所述步骤(A)中， 检测一喂苗位的 所述喂苗杯的补苗信息。 0040 根据一些实施例所述的移栽机容错方法， 其中所述步骤(B)， 所述容错策

19、略是： 提 供提示信息， 以提醒一操作者。 0041 根据一些实施例所述的移栽机容错方法， 其中所述步骤(B)， 所述容错策略是： 制 动所述移栽机。 附图说明 0042 图1是根据本发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的框图示意图。 0043 图2是根据本发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的容错控制框图。 0044 图3是根据本发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的立体示意图。 0045 图4A、 4B是根据本发明的第一个实施例的栽植单元的喂苗杯和植苗嘴不同状态示 意图。 0046 图5是根据本发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的补苗状态示意图。 0047 图6是根据本发

20、明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的检测示意图。 0048 图7是根据本发明第一个实施例的具有容错功能的移栽机的容错控制示意图。 0049 图8是根据发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机的工作流程框图。 0050 图9是根据本发明的第二个实施例的具有容错功能的移栽机框图示意图。 0051 图10是根据本发明的第二个实施例的具有容错功能的移栽机的部分示意图。 0052 图11是根据本发明的第二个实施例的具有容错功能的移栽机的工作流程图。 0053 图12是根据本发明的第三个实施例的具有容错功能的移栽机的框图示意图。 0054 图13是根据本发明的第三个实施例的具有容错功能的移栽机的部分示

21、意图。 0055 图14是根据本发明的第三个实施例的具有容错功能的移栽机工作流程框图。 说 明 书 3/11 页 6 CN 108124557 A 6 0056 图15是根据本发明的第四个实施例的具有容错功能的移栽机的框图示意图。 0057 图16是根据本发明的第四个实施例的具有容错功能的移栽机工作流程框图。 0058 图17A、 17B是根据本发明的第一个实施例的动力源的变形实施例。 0059 图18是根据本发明的上述实施例的移栽机容错方法框图。 具体实施方式 0060 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。 以下描述中的优 选实施例只作为举例， 本领域技术人员可以想到其他

22、显而易见的变型。 在以下描述中界定 的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、 变形方案、 改进方案、 等同方案以及没有背 离本发明的精神和范围的其他技术方案。 0061 本领域技术人员应理解的是， 在本发明的揭露中， 术语 “纵向” 、“横向” 、“上” 、 “下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、“底”“内” 、“外” 等指示的方位或位置关 系是基于附图所示的方位或位置关系， 其仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指 示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此上述术 语不能理解为对本发明的限制。 0062

23、可以理解的是， 术语 “一” 应理解为 “至少一” 或 “一个或多个” ， 即在一个实施例中， 一个元件的数量可以为一个， 而在另外的实施例中， 该元件的数量可以为多个， 术语 “一” 不 能理解为对数量的限制。 0063 参照图1至图8所示， 是根据本发明的第一个实施例的具有容错功能的移栽机。 所 述移栽机能够检测苗株被漏补充的情况， 从而减少漏栽的情况， 即， 具有防漏栽的容错功 能。 0064 所述移栽机包括一移栽机本体10、 一信息检测单元20和一容错控制单元30。 所述 移栽机本体10用于向土地栽植苗株。 所述信息检测单元20用于检测所述移栽机本体10栽植 前的苗株遗漏补充信息， 所

24、述容错控制单元30根据所述苗株遗漏补充信息生成容错控制策 略， 控制移栽机工作， 以便于防止所述移栽机在移栽过程中发生漏栽情况。 0065 所述移栽机本体10包括一主机体11、 一行走单元12和一栽植单元15。 0066 所述行走单元12被安装于所述主机体11， 以供所述移栽机行走。 所述栽植单元15 被设置于所述主机体11， 以便于通过所述主机体11为所述栽植单元15 提供固定位置。 0067 所述移栽机本体10还包括一动力源13和一传动机构14。 所述动力源13用于为所述 移栽机提供动力。 所述传动机构14传动连接所述动力源13和其他部件， 以便于通过所述动 力源13驱动所述移栽机工作。

25、0068 具体地， 所述传动机构14传动连接所述行走单元12和所述动力源13， 以便于通过 所述传动机构14， 由所述动力源13驱动所述行走单元12工作。 比如， 当所述移栽机需要在路 面行走时， 驱动所述行走单元12在路面行走， 以便于所述移栽机的移动。 比如， 当所述移栽 机在田地作业时， 驱动所述行走单元12在田地移动， 以便于所述移栽机进行移栽作业。 特别 地， 所述动力源13可以通过一容错控制单元30(后续提出)控制所述行走单元12不同的行走 状态， 比如快速、 慢速、 路面或者田地。 0069 所述动力源13举例地但不限于， 内燃机、 电动机或者二者的结合。 特别地， 在本发 明的

26、这个实施例中， 所述动力源13是一内燃机。 说 明 书 4/11 页 7 CN 108124557 A 7 0070 所述行走单元12包括一组前轮121和一组后轮122， 所述前轮121位于所述主机体 11靠近前方位置， 所述一组后轮122被设置于所述主机体11靠后方位置。 也就是说， 在所述 具有容错功能的移栽机在前进工作的过程中， 所述一组前轮121在前方运动， 所述一组后轮 122在后方运动。 所述动力源13驱动所述一组前轮121和/或所述一组后轮122运动。 0071 进一步， 所述动力源13被选择地驱动所述一组前轮121和一组后轮122， 以便于分 别驱动所述一组前轮121和/或一组

27、后轮122。 即， 通过这样的布置方式， 构成不同的驱动方 式。 0072 在本发明的这个实施例中， 所述动力源13驱动所述一组后轮122。 也就是说， 在这 种方式中所述一组后轮122为主动轮， 所述一组前轮121为从动轮。 0073 在一些实施例中， 所述动力源13驱动所述一组前轮121。 也就是说， 在这种方式中， 所述一组前轮121为主动轮， 所述一后轮122为从动轮。 0074 在一些实施例中， 所述动力源13分别驱动所述一组前轮121和所述一组后轮122。 也就是说， 在这种方式中， 所述前轮121和所述后轮122都为主动轮， 且所述前轮121和所述 后轮122相互配合运动。 00

28、75 值得一提的是， 在实际实施过程中， 可以根据需求设置不同驱动方式。 本领域的技 术人员应当理解的是， 所述驱动方式并不是本发明的限制。 所述驱动方式举例地但不限于， 前驱方式， 后驱方式， 四驱方式等。 0076 所述栽植单元15包括一置苗盘151、 一植苗嘴152、 一控制机构153和一填土组件 154。 所述置苗盘151用于放置苗株。 所述植苗嘴152用于将苗株栽植于田地。 所述填土组件 154用于在栽植后进行覆土镇压。 所述控制机构153用于控制所述置苗盘151、 所述植苗嘴 152和所述填土组件154工作。 具体地， 所述控制机构153控制所述置苗盘151的工作， 以便于 所述置

29、苗盘151中苗株进入所述植苗嘴152。 所述控制机构153控制所述植苗嘴152的工作， 以供所述植苗嘴152 内的苗株通过所述植苗嘴152而被栽植于土地中。 所述控制机构153控 制所述填土组件154的工作， 以供在所述植苗嘴152将苗株栽植于土地中后， 进行覆土镇压， 以使得所述苗株被稳定地栽植。 0077 所述置苗盘151包括多个喂苗杯1511， 各所述喂苗杯1511按预定布局被布置于所 述置苗盘151， 以便于分别承载多个所述苗株。 0078 参照图5， 所述栽植单元15定义一补苗位1501和一喂苗位1502。 所述补苗位1501用 于操作者进行补苗操作。 所述喂苗位1502用于进行栽植

30、。 更具体地， 所述补苗位1501邻近所 述操着者操作方向， 所述喂苗位1502邻近所述植苗嘴 152。 在一些实施例中， 所述喂苗杯 1511位于所述植苗嘴152上方。 也就是说， 位于所述植苗嘴152上方的所述喂苗杯1511所在 的位置为所述喂苗位1502。 0079 参照图4A、 4B， 所述喂苗杯1511具有一打开状态15111和一关闭状态15112。 当所述 喂苗杯1511处于所述打开状态15111时， 所述喂苗杯1511底部被打开， 所述喂苗杯1511底部 与所述植苗嘴152连通， 以供所述喂苗杯1511中的所述苗株进入所述植苗嘴152。 当所述喂 苗杯1511处于所述关闭状态15

31、112时， 所述喂苗杯1511底部被关闭， 适于承载所述苗株。 0080 进一步， 所述置苗盘151包括多个底盖1512， 所述底盖1512可打开地设置于所述喂 苗杯1511底部， 以便于控制所述喂苗杯1511的底部与所述植苗嘴152 的连通。 也就是说， 当 所述底盖1512遮盖于所述喂苗杯1511底部时， 所述喂苗杯1511处于所述关闭状态15112， 当 说 明 书 5/11 页 8 CN 108124557 A 8 所述底盖1512离开所述喂苗杯1511时， 所述喂苗杯1511处于所述打开状态151111。 0081 为了方便描述， 定义所述喂苗杯1511容纳、 承载所述苗株的状态为负

32、载状态， 定义 所述喂苗杯1511未承载所述苗株的状态为空载状态。 0082 进一步， 当所述置苗盘151的所述喂苗杯1511转动至所述补苗位1501时， 所述喂苗 杯1511处于关闭状态15112， 适于向所述苗杯内补充苗株， 也就是说， 使得所述喂苗杯1511 由所述空载状态转变为负载状态。 当所述喂苗杯1511处于转动至所述喂苗位1502时， 所述 喂苗杯1511处于所述打开状态15111， 所述喂苗杯1511连通于所述植苗嘴152， 适于所述苗 株进入所述植苗嘴152内， 也就是说， 使得所述喂苗杯1511由所述负载状态， 转变为空载状 态。 0083 所述移栽机还包括一载苗架50，

33、所述载苗架50用于载放所述苗株。 也就是说， 在作 业过程中， 大量的苗株被预先放置于所述载苗架50， 所述操作者在操作过程中， 将所述载苗 架50中的所述苗株手动移动补充于所述喂苗杯1511， 进而通过所述喂苗杯1511和所述植苗 嘴152将所述苗株栽植。 0084 具体地， 所述载苗架50被安装于所述主机体11， 以便于所述主机体11为所述载苗 架50提供承载、 固定位置。 所述载苗架50可以包括多个苗盘， 各所述苗盘间隔地叠层布置， 以便于充分利用所述主机体11上方的空间， 承载更多所述苗株。 0085 所述植苗嘴152具有一承接状态1521和一栽植状态1522。 当所述植苗嘴152 处

34、于 所述承接状态1521时， 适于承接所述喂苗杯1511投放的所述苗株。 当所述植苗嘴152处于所 述栽植状态1522时， 所述植苗嘴152内的所述苗株被栽植于土地。 所述控制机构153控制所 述植苗嘴152在所述承接状态1521和所述栽植状态1522转换。 0086 所述控制机构153控制所述置苗盘151控制所述植苗盘转动以及所述置苗杯的打 开或关闭， 以使得所述喂苗杯1511适应不同工作状态。 比如， 所述控制机构153控制所述置 苗盘151的转动， 使得各所述喂苗杯1511不断移动。 所述控制机构153控制所述喂苗杯1511 的打开或关闭， 当所述喂苗杯1511处于所述喂苗位1502时，

35、 所述控制机构153控制所述喂苗 杯1511杯处于打开状态15111， 以便于向所述植苗嘴152投放所述苗株； 当所述喂苗杯1511 离开所述喂苗位1502 时， 所述控制机构153控制所述喂苗杯1511处于关闭状态15112， 以便 于所述喂苗杯1511承载所述苗株。 0087 进一步地， 所述信息检测单元20用于检测所述栽植单元15的苗株补充信息， 并且 将信息传送至所述容错控制单元30。 所述容错控制单元30根据所述信息检测单元20的采集 信息， 控制所述移栽机的工作， 以进行容错处理。 0088 所述移栽机还包括一供电单元40， 所示供电单元40电连接于所述信息检测单元 20， 以便于

36、所述信息检测单元20从所述供电单元40获取工作电能。 所述供电单元40举例地 但不限于， 蓄电池和干电池。 0089 所述容错控制单元30电连接于所述供电单元40， 以便于从所述供电单元40 获取 工作的电能。 0090 更具体地， 所述信息检测单元20检测所述栽植单元15的所述喂苗杯1511 内的苗 株补充信息。 所述信息检测单元20包括至少一检测器21， 所述检测器21 被设置于所述置苗 盘151的一检测位置， 以便于检测通过所述检测位置的所述喂苗杯1511内是否承载了所述 苗株。 所述检测位置即所述喂苗杯1511移动路线中被检测器21检测的位置。 说 明 书 6/11 页 9 CN 10

37、8124557 A 9 0091 所述信息检测单元20还可以包括一摄像头22， 所述摄像头22用于采集所述苗杯内 的苗株承载信息， 以便于检测所述苗杯内是否出现空载情况。 0092 进一步， 所述喂苗杯1511按预定路线被排布， 当所述控制机构153驱动所述置苗盘 151转动时， 所述喂苗杯1511按预定路线移动， 以便于多个所述苗株被按预定路线输送。 所 述预定路线举例地但不限于， 直线型， 椭圆型、 圆形等。 所述检测器21被设置于所述预定线 路的预定位置， 以便于检测到达所述预定位置的所述喂苗杯1511内是否承载有所述苗株。 0093 所述检测单元可以是摄像头22和/或传感器， 以便于通

38、过采集图像信息或者传感 信号的方式检测所述苗杯内是否存在苗株。 0094 在本发明的这个实施例中， 所述容错控制单元30包括一遗漏提示模块31， 所述遗 漏提示模块31用于当所述信息检测单元20检测到所述栽植单元15可能出现栽植错误时， 提 供错误提示信号。 0095 所述遗漏提示模块31通信连接于所述信息检测单元20。 当所述信息检测单元20检 测到所述喂苗杯1511内未承载所述苗株时， 所述信息检测单元20传递信息至所述容错控制 单元30， 所示容错控制单元30的所述遗漏提示模块31产生错误提示信号， 以提示操作者向 所述喂苗杯1511内进行补苗。 0096 特别地， 在本发明的一些实施例

39、中， 所述遗漏提示模块31是一语音提示模块， 也就 是说， 当所述信息检测单元20检测到所述预定位置的所述喂苗杯1511 未承载所述苗株时， 反馈信息至所述容错控制单元30， 所述容错控制单元30通过所述遗漏提示模块31语音提示 操作者出现遗漏情况， 以提醒所述操作者对遗漏的所述喂苗杯1511补充所述苗株， 从而防 止漏栽情况的发生。 0097 在本发明的这个实施例中， 所述遗漏提示模块31还可以是灯光提示模块。 也就是 说， 当所述信息检测单元20检测到所述预定位置的所述喂苗杯1511未承载所述苗株时， 反 馈信息至所述容错控制单元30， 所述容错控制单元30通过所述遗漏提示模块31闪烁灯光

40、提 示操作者出现遗漏情况， 以提醒所述操作者对遗漏的所述喂苗杯1511补充所述苗株， 从而 防止漏栽情况的发生。 0098 本领域的技术人员应当理解的是， 所述遗漏提示模块31还可以通过其他方式提示 所述操作者出现遗漏情况， 不限于语音或灯光， 所述遗漏信息提示模块的提示方式并不是 本发明的限制。 0099 具体地， 在发明的这个实施例中， 所述检测器21被设置于所述栽植单元15 的所述 补苗位1501和所述喂苗位1502之间， 以便于当所述苗杯经过所述补苗位 1501而到达所述 喂苗位1502之前检测需要被补苗的所述喂苗杯1511是否被补苗。 0100 也就是说， 在这种方式中， 当在所述补

41、苗位1501出现遗漏情况时， 会在中间的所述 检测位被发现， 而空载状态的所述喂苗杯1511由所述检测位运动至所述喂苗位1502之前， 所述操作者都可以进行补苗， 为所述操作者提供较多的补苗时间， 而不至于使得所述操者 处于慌忙状态。 0101 进一步地， 所述检测位的位置可以根据需求设定， 也就是说， 可以根据需求设置所 述检测器21的被设置位置。 比如设定所述检测器21靠近所述补苗位1501 的位置， 从而当所 述喂苗杯1511离开可能被补苗的区域后， 即可进行检测， 从而预留更多的补苗时间。 比如设 定所述检测器21位于所述喂苗杯1511的所述预定路线的中间位置。 说 明 书 7/11

42、页 10 CN 108124557 A 10 0102 在这个实施例中， 所述具有容错功能的移栽机工作的过程中， 操作者在所述操作 位向所述喂苗杯1511内补充苗株。 所述控制机构153控制所述栽植单元15 的各所述植苗杯 移动。 所述信息检测单元20检测到达所述检测位置的所述喂苗杯1511内是否出现空载情 况， 也就是说， 检测是否出现遗漏补苗的情况。 进一步， 当所述信息检测单元20检测到所述 喂苗杯1511出现空载情况时， 所述遗漏提示模块31产生提示信息， 提示所述操着者进行补 苗。 在所述喂苗杯1511移动至所述喂苗位1502之前， 所述操作者向遗漏的所述喂苗杯1511 补充所述苗株

43、， 从而使得处于空载状态的所述喂苗杯1511处于负载状态， 从而所有的所述 喂苗杯1511运动至所述喂苗位1502时， 都处于负载状态。 进而， 当所述喂苗杯1511 与所述 植苗嘴152连通时， 都有所述苗株进入所述植苗嘴152， 从而防止所述植苗嘴152在栽植时产 生漏栽的情况。 0103 参照图8至图11， 是根据本发明的第二个实施例的示意图。 0104 在这个实施例中， 所述容错控制单元30包括一作业控制模块32， 用于控制所述移 栽机的工作， 所述检测器21被设置于所述栽植单元15的所述喂苗位1502， 用于检测到达所 述喂苗位1502的所述喂苗杯1511是否处于空载状态。 0105

44、 进一步， 当所述信息检测单元20检测到到达所述喂苗位1502的所述喂苗杯 1511 处于空载状态时， 所述作业控制模块32制动所述移栽机， 以便于所述操作者进行补苗操作， 从而防止所述植苗嘴152进行空栽。 0106 进一步地， 当所述苗杯内被补充苗株后， 所述移栽机继续工作。 也就是说， 在这个 实施例中， 当所述检测器21检测到所述喂苗杯1511出现空载情况时， 停止所述移栽机工作， 使得所述行走单元12停止行走， 并且使得所述栽植单元15 停止移栽。 0107 值得一提的是， 当空载的所述喂苗杯1511内被补充苗株后， 所述移栽机继续工作 的方式， 可以通过所述容错控制单元30的所述作

45、业控制模块32自动控制继续作业， 也可以 通过手动控制的方式控制。 0108 在这个实施例中， 当所述移栽机工作时， 操作者在所述操作位向所述喂苗杯 1511 内补充苗株。 所述控制机构153控制所述栽植单元15的各所述植苗杯移动。 所述信息检测单 元20检测到达所述检测位置的所述喂苗杯1511内是否出现空载情况， 也就是说， 检测是否 出现遗漏补苗的情况。 进一步， 当所述信息检测单元 20检测到位于所述喂苗位1502的所述 喂苗杯1511出现空载情况时， 所述作业控制模块32制动所述移栽机工作， 以待所述操作者 像空载的所述喂苗杯1511内补充苗株， 从而使得处于空载状态的所述喂苗杯151

46、1处于负载 状态。 进而， 当所述喂苗杯1511与所述植苗嘴152连通时， 所述苗株进入所述植苗嘴152， 从 而防止所述植苗嘴152在栽植时产生漏栽的情况。 0109 参照图12至图14， 是根据本发明的第三个实施例的移栽机。 0110 在这个实施例中， 所述容错控制单元30包括一苗盘控制模块33， 所述苗盘控制模 块33用于根据所述喂苗杯1511的状态调节所述置苗盘151的运动状态， 以防止出现漏载情 况。 0111 具体来说， 在所述补苗位1501至所述喂苗位1502之间设置预定的检测区域， 并且 在所述检测区域内设置所述检测器21。 所述检测器21检测到达预定检测区域的所述喂苗杯 15

47、11是否出现空载情况， 并且将检测信息传送至所述容错控制单元30。 当所述检测器21将 检测信息传送至所述容错控制单元30时， 所述容错控制单元30的所述苗盘控制模块33根据 说 明 书 8/11 页 11 CN 108124557 A 11 检测信息调整所述置苗盘151的运动状态， 以避开空载状态的所述喂苗杯1511。 0112 举例地， 当所述检测器21检测到其中一位置的所述喂苗杯1511处于空载状态时， 所述苗盘控制模块33调整所述置苗盘151的转动速度， 从而调整所述喂苗杯1511向所述植 苗嘴152喂苗的状态， 防止空载的所述喂苗杯1511连通所述植苗嘴152。 举例地， 如当处于空

48、 载状态的所述喂苗杯1511运动至所述喂苗位 1502时， 所述置苗盘151加速转动而使得空载 的所述喂苗杯1511不在所述喂苗位1502停留， 而使得处于负载状态的所述喂苗杯1511到达 所述喂苗位1502， 从而防止发生漏栽情况。 0113 在这个实施例中， 当所述移栽机工作时， 操作者在所述补苗位1501向所述喂苗杯 1511内补充苗株。 所述控制机构153控制所述栽植单元15的各所述喂苗杯1511移动。 所述信 息检测单元20检测位于检测预定区域内的所述苗杯是否出现空载情况， 也就是说， 检测是 否出现遗漏补苗的情况。 进一步， 当所述信息检测单元20检测到位于所述喂苗位1502的所

49、述喂苗杯1511出现空载情况时， 所述苗盘控制模块33根据所述喂苗杯1511的承载状态调控 所述置苗盘151的转动速度。 进而， 当处于空载状态的所述喂苗杯1511到达所述喂苗位1502 时， 快速转过所述喂苗位1502， 而不进行投放。 当处于负载状态的所述喂苗杯1511到达所述 喂苗位1502时， 所述喂苗杯1511底部打开， 所述喂苗杯1511与所述植苗嘴152连通， 所述苗 株进入所述植苗嘴152， 从而防止所述植苗嘴152在栽植时产生漏栽的情况。 0114 参照图15至图16， 是根据本发明的第四个实施例。 0115 所述信息检测单元20的所述检测器21分别被设置于所述置苗盘151的不同位置， 采集所述喂苗杯1511的承载状态信息， 即， 检测所述喂苗杯1511处于空载状态还是负载