一种多功能液压遥控爆破车.pdf

1、(10)申请公布号 CN 103822551 A (43)申请公布日 2014.05.28 CN 103822551 A (21)申请号 201210470917.9 (22)申请日 2012.11.19 F42D 1/00(2006.01) E21F 11/00(2006.01) (71)申请人 西安扩力机电科技有限公司 地址 710075 陕西省西安市高新区高新路 80 号望庭国际 3 号楼 4 层 (72)发明人 介艳良 (74)专利代理机构 西安创知专利事务所 61213 代理人 谭文琰 (54) 发明名称 一种多功能液压遥控爆破车 (57) 摘要 本发明公开了一种多功能液压遥控爆破车

2、， 包括车架、 行走机构、 行走驱动机构、 液压系统、 安装在车架上的液压旋转底盘、 安装在液压旋转 底盘上且能进行上下升降的液压升降底座、 安装 在液压升降底座上且内部存放有定时炸药包的车 厢、 将定时炸药包投放至需爆破位置的倾斜向溜 放槽、 电子线路板和安装于车箱前部的井下环境 检测装置 ； 液压系统包括液压箱、 液压控制器、 对 液压旋转底盘进行驱动的液压驱动马达， 对液压 升降底座进行驱动的液压油缸， 液压驱动马达通 过液压管路一与液压箱相接， 液压油缸通过液压 管路二与液压箱相接。 本发明结构设计合理、 体型 小、 行走速度快且使用操作简便、 使用效果好， 能 自动完成炸药投放过程且

3、投放位置准确。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (10)申请公布号 CN 103822551 A CN 103822551 A 1/1 页 2 1. 一种多功能液压遥控爆破车， 其特征在于 ： 包括车架、 安装在所述车架底部的行走 机构 （3） 、 对所述行走机构 （3） 进行驱动的行走驱动机构 （4） 、 布设在所述车架上的液压系 统、 安装在所述车架上的液压旋转底盘 （1） 、 安装在所述液压旋转底盘 （1） 上且能进行上下 升降的液压升降底座 （2）

4、 、 安装在所述液压升降底座 （2） 上且内部存放有定时炸药包的车 厢、 安装在所述车厢上且将所述定时炸药包投放至需爆破位置的倾斜向溜放槽和布设在所 述车厢内的电子线路板和安装于所述车箱前部的井下环境检测装置， 所述行走驱动机构 （4） 布设在所述车架底部且其与行走机构 （3） 之间通过传动机构进行传动连接 ； 所述车厢 的一侧底部设置有定时炸药包投放口， 且所述炸药投放口内侧设置有将需投放定时炸药包 向外侧推动的电动推板 （6） ； 所述倾斜向溜放槽的上部位于所述定时炸药包投放口的正下 方， 所述倾斜向溜放槽的上部以铰接方式安装在所述车厢底部， 且倾斜向溜放槽的中下部 固定安装在所述车架上

5、； 所述液压系统包括液压箱、 液压控制器 （11） 、 对液压旋转底盘 （1） 进行驱动的液压驱动马达 （7） ， 对液压升降底座 （2） 进行驱动的液压油缸， 所述液压驱动 马达 （7） 通过液压管路一与所述液压箱相接， 所述液压油缸通过液压管路二与所述液压箱 相接， 所述液压管路一上安装有电磁控制阀 （10） ， 所述液压管路一上安装有电比例控制阀 （8） 和电磁换向阀 （9） ， 所述液压驱动马达 （7） 、 电磁控制阀 （10） 、 电比例控制阀 （8） 和电磁 换向阀 （9） 均由液压控制器 （11） 进行控制， 且液压驱动马达 （7） 、 电磁控制阀 （10） 、 电比例 控制阀

6、（8） 和电磁换向阀 （9） 均与液压控制器 （11） 相接 ； 所述电子线路板上设置有控制器 一 （12） 、 供电电源 （13） 和无线通信模块 （14） ， 所述供电电源 （13） 与控制器一 （12） 相接， 所 述液压控制器 （11） 和控制器一 （12） 均与无线通信模块 （14） 相接 ； 所述行走驱动机构 （4） 和电动推板 （6） 均由控制器一 （12） 进行控制且二者均与控制器一 （12） 相接 ； 所述液压控制 器 （11） 和控制器一 （12） 均通过无线通信模块 （14） 与远程遥控主机 （15） 进行双向通信 ； 所 述井下环境检测装置包括氧气含量检测单元 （16-

7、1） 、 瓦斯浓度检测单元 （16-2） 、 可燃气体 浓度检测单元 （16-4） 和温度检测单元 （16-3） ， 所述氧气含量检测单元 （16-1） 、 瓦斯浓度检 测单元 （16-2） 、 可燃气体浓度检测单元 （16-4） 和温度检测单元 （16-3） 均与控制器一 （12） 相接 ； 所述车架上还设置有分别对其行走位置和行走方向进行实时检测的行走位置检测单 元和行走方向检测单元， 所述行走位置检测单元和行走方向检测单元均与控制器一 （12） 相 接。 2. 按照权利要求 1 所述的一种多功能液压遥控爆破车， 其特征在于 ： 所述车厢上还安 装有由控制器一 （12） 进行控制的报警提示

8、单元 （17） ， 所述报警提示单元 （17） 与控制器一 （12） 相接。 3. 按照权利要求 1 或 2 所述的一种多功能液压遥控爆破车， 其特征在于 ： 所述液压旋 转底盘 （1） 上设置有对其旋转角度进行实时检测的旋转角度检测单元 （18） ， 所述液压升降 底座 （2） 上设置有对其升降高度进行实时检测的升降高度检测单元 （19） ， 所述旋转角度检 测单元 （18） 和升降高度检测单元 （19） 均与液压控制器 （11） 相接。 权 利 要 求 书 CN 103822551 A 2 1/3 页 3 一种多功能液压遥控爆破车 技术领域 0001 本发明涉及一种爆破设备， 尤其是涉及一

9、种多功能液压遥控爆破车。 背景技术 0002 近年来， 我国煤矿安全事故频发， 造成了重大人员伤亡和巨大的经济损失， 煤矿安 全生产问题受到社会各界的关注。 当煤矿安全事故发生后， 现场环境复杂恶劣， 充满未知和 不确定性的因素， 严重威胁搜救人员的生命安全， 给搜救工作的部署和实施带来严峻考验。 而灾难发生后的 48 小时是实施营救的关键时间， 否则超过 48 小时被困者生还的可能性就 变得很小。而救援机器人可代替搜救人员提前进入现场执行搜救探测任务， 其可深入到复 杂、 危险或不确定的灾害现场， 探测未知环境信息， 搜索和营救被困者。实际执行搜救任务 时， 由于搜救时间紧迫， 需先通过远程

10、控制搜救机器人提前对事故现场环境进行大致探测， 并相应确定安全搜救路线， 但由于煤矿安全事故发生的同时， 经常会伴随一些坍塌现象， 而 坍塌后的岩块则会阻断机器人的行走道路， 使得救援任务受阻。 因而， 现如今缺少一种结构 设计合理、 体型小、 行走速度快且使用操作简便、 使用效果好的多功能液压遥控爆破车， 其 能以遥控方式代替搜救人员提前自主移动至需爆破部位并自动投放炸药后起爆， 以对坍塌 后的岩体进行爆炸处理， 使得救援任务受阻得以继续进行。 同时， 其还能对周侧环境条件进 行实时检测， 并根据检测结果判断当前所处区域是否适宜爆破。 发明内容 0003 本发明所要解决的技术问题在于针对上述

11、现有技术中的不足， 提供一种多功能液 压遥控爆破车， 其结构设计合理、 体型小、 行走速度快且使用操作简便、 使用效果好， 能自动 完成炸药投放过程且投放位置准确， 投放过程易控。 0004 为解决上述技术问题， 本发明采用的技术方案是 ： 一种多功能液压遥控爆破车， 其 特征在于 ： 包括车架、 安装在所述车架底部的行走机构、 对所述行走机构进行驱动的行走驱 动机构、 布设在所述车架上的液压系统、 安装在所述车架上的液压旋转底盘、 安装在所述液 压旋转底盘上且能进行上下升降的液压升降底座、 安装在所述液压升降底座上且内部存放 有定时炸药包的车厢、 安装在所述车厢上且将所述定时炸药包投放至需爆

12、破位置的倾斜向 溜放槽和布设在所述车厢内的电子线路板和安装于所述车箱前部的井下环境检测装置， 所 述行走驱动机构布设在所述车架底部且其与行走机构之间通过传动机构进行传动连接 ； 所 述车厢的一侧底部设置有定时炸药包投放口， 且所述炸药投放口内侧设置有将需投放定时 炸药包向外侧推动的电动推板 ； 所述倾斜向溜放槽的上部位于所述定时炸药包投放口的正 下方， 所述倾斜向溜放槽的上部以铰接方式安装在所述车厢底部， 且倾斜向溜放槽的中下 部固定安装在所述车架上 ； 所述液压系统包括液压箱、 液压控制器、 对液压旋转底盘进行驱 动的液压驱动马达， 对液压升降底座进行驱动的液压油缸， 所述液压驱动马达通过液

13、压管 路一与所述液压箱相接， 所述液压油缸通过液压管路二与所述液压箱相接， 所述液压管路 一上安装有电磁控制阀， 所述液压管路一上安装有电比例控制阀和电磁换向阀， 所述液压 说 明 书 CN 103822551 A 3 2/3 页 4 驱动马达、 电磁控制阀、 电比例控制阀和电磁换向阀均由液压控制器进行控制， 且液压驱动 马达、 电磁控制阀、 电比例控制阀和电磁换向阀均与液压控制器相接 ； 所述电子线路板上设 置有控制器一、 供电电源和无线通信模块， 所述供电电源与控制器一相接， 所述液压控制器 和控制器一均与无线通信模块相接 ； 所述行走驱动机构和电动推板均由控制器一进行控制 且二者均与控制

14、器一相接 ； 所述液压控制器和控制器一均通过无线通信模块与远程遥控主 机进行双向通信 ； 所述井下环境检测装置包括氧气含量检测单元、 瓦斯浓度检测单元、 可燃 气体浓度检测单元和温度检测单元， 所述氧气含量检测单元、 瓦斯浓度检测单元、 可燃气体 浓度检测单元和温度检测单元均与控制器一相接 ； 所述车架上还设置有分别对其行走位置 和行走方向进行实时检测的行走位置检测单元和行走方向检测单元， 所述行走位置检测单 元和行走方向检测单元均与控制器一相接。 0005 上述一种多功能液压遥控爆破车， 其特征是 ： 所述车厢上还安装有由控制器一进 行控制的报警提示单元， 所述报警提示单元与控制器一相接。

15、0006 上述一种多功能液压遥控爆破车， 其特征是 ： 所述液压旋转底盘上设置有对其旋 转角度进行实时检测的旋转角度检测单元， 所述液压升降底座上设置有对其升降高度进行 实时检测的升降高度检测单元， 所述旋转角度检测单元和升降高度检测单元均与液压控制 器相接。 0007 本发明与现有技术相比具有以下优点 ： 0008 1、 结构简单且电路设计合理， 投入成本低， 安装布设简便。 0009 2、 电路简单且接线方便。 0010 3、 使用操作简便且智能化程度高。 0011 4、 使用效果好且实用价值高， 其能以遥控方式代替搜救人员提前自主移动至需爆 破部位并自动投放炸药后起爆， 以对坍塌后的岩体

16、进行爆炸处理， 使得救援任务受阻得以 继续进行。 实际使用时， 本发明能先后完成多次炸药包投放过程， 且各次投放的炸药包数量 可控。另外， 本发明采用液压系统进行驱动， 因而工作性能可靠。同时， 本发明还能对周侧 环境条件进行实时检测， 并根据检测结果判断当前所处区域是否适宜爆破。 0012 5、 适用范围广且推广应用前景广泛。 0013 综上所述， 本发明结构设计合理、 体型小、 行走速度快且使用操作简便、 使用效果 好， 能自动完成炸药投放过程且投放位置准确， 投放过程易控。 0014 下面通过附图和实施例， 对本发明的技术方案做进一步的详细描述。 附图说明 0015 图 1 为本发明的电

17、路原理框图。 0016 附图标记说明 : 0017 1液压旋转底盘 ； 2液压升降底座 ； 3行走机构 ； 0018 4行走驱动机构 ； 6电动推板 ； 7液压驱动马达 ； 0019 8电比例控制阀 ； 9电磁换向阀 ； 10电磁控制阀 ； 0020 11液压控制器 ； 12控制器一 ； 13供电电源 ； 0021 14无线通信模块 ； 15远程遥控主机 ； 0022 16-1氧气含量检测单元 ； 16-2瓦斯浓度检测单元 ； 说 明 书 CN 103822551 A 4 3/3 页 5 0023 16-3温度检测单元 ； 16-4可燃气体浓度检测单元 ； 0024 17报警提示单元 ； 18

18、旋转角度检测单元 ； 0025 19升降高度检测单元。 具体实施方式 0026 如图 1 所示， 本发明包括车架、 安装在所述车架底部的行走机构 3、 对所述行走机 构 3 进行驱动的行走驱动机构 4、 布设在所述车架上的液压系统、 安装在所述车架上的液压 旋转底盘 1、 安装在所述液压旋转底盘 1 上且能进行上下升降的液压升降底座 2、 安装在所 述液压升降底座 2 上且内部存放有定时炸药包的车厢、 安装在所述车厢上且将所述定时炸 药包投放至需爆破位置的倾斜向溜放槽和布设在所述车厢内的电子线路板和安装于所述 车箱前部的井下环境检测装置， 所述行走驱动机构 4 布设在所述车架底部且其与行走机构

19、 3之间通过传动机构进行传动连接。 所述车厢的一侧底部设置有定时炸药包投放口， 且所述 炸药投放口内侧设置有将需投放定时炸药包向外侧推动的电动推板 6。所述倾斜向溜放槽 的上部位于所述定时炸药包投放口的正下方， 所述倾斜向溜放槽的上部以铰接方式安装在 所述车厢底部， 且倾斜向溜放槽的中下部固定安装在所述车架上 ； 所述液压系统包括液压 箱、 液压控制器 11、 对液压旋转底盘 1 进行驱动的液压驱动马达 7， 对液压升降底座 2 进行 驱动的液压油缸， 所述液压驱动马达 7 通过液压管路一与所述液压箱相接， 所述液压油缸 通过液压管路二与所述液压箱相接， 所述液压管路一上安装有电磁控制阀 10

20、， 所述液压管 路一上安装有电比例控制阀8和电磁换向阀9， 所述液压驱动马达7、 电磁控制阀10、 电比例 控制阀 8 和电磁换向阀 9 均由液压控制器 11 进行控制， 且液压驱动马达 7、 电磁控制阀 10、 电比例控制阀 8 和电磁换向阀 9 均与液压控制器 11 相接。所述电子线路板上设置有控制 器一 12、 供电电源 13 和无线通信模块 14， 所述供电电源 13 与控制器一 12 相接， 所述液压 控制器 11 和控制器一 12 均与无线通信模块 14 相接。所述行走驱动机构 4 和电动推板 6 均由控制器一 12 进行控制且二者均与控制器一 12 相接。所述液压控制器 11 和

21、控制器一 12 均通过无线通信模块 14 与远程遥控主机 15 进行双向通信。所述井下环境检测装置包 括氧气含量检测单元16-1、 瓦斯浓度检测单元16-2、 可燃气体浓度检测单元16-4和温度检 测单元 16-3， 所述氧气含量检测单元 16-1、 瓦斯浓度检测单元 16-2、 可燃气体浓度检测单 元 16-4 和温度检测单元 16-3 均与控制器一 12 相接。所述车架上还设置有分别对其行走 位置和行走方向进行实时检测的行走位置检测单元和行走方向检测单元， 所述行走位置检 测单元和行走方向检测单元均与控制器一 12 相接。 0027 本实施例中， 所述车厢上还安装有由控制器一 12 进行控

22、制的报警提示单元 17， 所 述报警提示单元 17 与控制器一 12 相接。 0028 本实施例中， 所述液压旋转底盘 1 上设置有对其旋转角度进行实时检测的旋转角 度检测单元 18， 所述液压升降底座 2 上设置有对其升降高度进行实时检测的升降高度检测 单元 19， 所述旋转角度检测单元 18 和升降高度检测单元 19 均与液压控制器 11 相接。 0029 以上所述， 仅是本发明的较佳实施例， 并非对本发明作任何限制， 凡是根据本发明 技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、 变更以及等效结构变化， 均仍属于本发明技 术方案的保护范围内。 说 明 书 CN 103822551 A 5 1/1 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 103822551 A 6