停车模式选择装置以及停车模式选择方法.pdf

1、(10)申请公布号 CN 102933429 A (43)申请公布日 2013.02.13 CN 102933429 A *CN102933429A* (21)申请号 201180028375.3 (22)申请日 2011.06.06 2010-132055 2010.06.09 JP 2010-132037 2010.06.09 JP 2010-132028 2010.06.09 JP B60R 21/00(2006.01) (71)申请人 日产自动车株式会社 地址 日本神奈川县 (72)发明人 高野照久 菊地雅彦 葛西肇 高松吉郎 岭岸巧树 芝野信 (74)专利代理机构 北京林达刘知识产权

2、代理事 务所 ( 普通合伙 ) 11277 代理人 刘新宇 (54) 发明名称 停车模式选择装置以及停车模式选择方法 (57) 摘要 本发明涉及停车模式选择装置， 从至少包括 横向停车或者纵向停车的多个停车模式中选择一 个停车模式。该停车模式选择装置具备 ： 转动角 检测器， 其检测方向盘的转动角 ； 操作检测部， 其 基于由上述转动角检测器检测出的上述转动角， 对使上述方向盘向右转动或者向左转动之后返回 到中立位置的规定操作进行检测 ； 以及停车模式 选择部。上述停车模式选择部在上述操作检测部 检测到上述规定操作时选择与由上述转动角检测 器检测出的上述转动角的右转或者左转的转动方 向侧相一致

3、并且与该转动角的大小相对应的停车 模式。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进入国家阶段日 2012.12.07 (86)PCT申请的申请数据 PCT/JP2011/062976 2011.06.06 (87)PCT申请的公布数据 WO2011/155464 JA 2011.12.15 (51)Int.Cl. 权利要求书 3 页 说明书 18 页 附图 23 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 3 页 说明书 18 页 附图 23 页 1/3 页 2 1. 一种停车模式选择装置， 其从至少包括横向停车或者纵向停车的多个停车模式中选 择一个停车模式，

4、具备 ： 转动角检测器， 其检测方向盘的转动角 ； 操作检测部， 其基于由上述转动角检测器检测出的上述转动角， 对使上述方向盘向右 转动或者向左转动之后返回到中立位置的规定操作进行检测 ； 以及 停车模式选择部， 其在由上述操作检测部检测出上述规定操作时， 选择与由上述转动 角检测器检测出的上述转动角的右转或者左转的转动方向侧相一致并且与该转动角的大 小相对应的停车模式。 2. 根据权利要求 1 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述多个停车模式包括右侧和左侧的横向停车、 右侧和左侧的斜向停车以及右侧和左 侧的纵向停车， 上述多个停车模式从上述中立位置起朝向右侧和左侧分别依次与横向停车的

5、转动角 范围、 斜向停车的转动角范围以及纵向停车的转动角范围相对应。 3. 根据权利要求 1 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述多个停车模式从上述中立位置起朝向右侧和左侧分别依次与停车频率从高至低 的停车模式的转动角范围相对应。 4. 根据权利要求 13 中的任一项所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 还具备引导输出器， 在要将上述方向盘返回到上述中立位置时， 该引导输出器输出催 促返回到上述中立位置的画面显示引导或者语音引导。 5. 根据权利要求 14 中的任一项所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 还具备扭矩产生器， 该扭矩产生器在将上述方向盘返回到上述中立位置时， 对上述方

6、 向盘产生朝向上述中立位置方向的扭矩。 6. 根据权利要求 5 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述扭矩产生器仅在上述中立位置附近的规定范围内产生朝向上述中立位置方向的 扭矩。 7. 根据权利要求 2 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 在与上述多个停车模式相对应的上述转动角范围的各中央分别设定目标位置， 该停车模式选择装置还具备扭矩产生器， 当上述转动角偏离上述目标位置时， 该扭矩 产生器对上述方向盘产生朝向上述中立位置方向的扭矩。 8. 根据权利要求 1 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述多个停车模式还包括斜向停车， 上述停车模式选择装置还具备显示器， 该显示器在包括

7、车辆的周围的俯视图像上显示 正被选中的停车模式， 上述停车模式选择部在选择上述斜向停车来作为停车模式期间， 与由上述转动角检测 器检测出的上述转动角相应地变更停车角度， 并且使上述斜向停车的停车模式显示在上述 显示器上。 9. 根据权利要求 8 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述停车模式选择部使上述转动角的上述转动方向与上述停车角度的变更方向一致。 10. 根据权利要求 9 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 权 利 要 求 书 CN 102933429 A 2 2/3 页 3 上述停车模式选择部在选择上述纵向停车来作为停车模式期间， 与由上述转动角检测 器检测出的上述转动角相应

8、地变更停车角度， 并且使上述纵向停车的停车模式显示在上述 显示器上。 11. 根据权利要求 810 中的任一项所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 与上述转动角相应地在上述显示器上逐步地显示上述停车角度的变更。 12. 根据权利要求 811 中的任一项所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 在上述显示器上将停车模式从上述斜向停车转变为上述纵向停车时， 上述停车模式选 择部使表示上述斜向停车的停车模式的停车框的一个顶点与表示上述纵向停车的停车模 式的停车框的一个顶点一致， 来转变停车模式。 13. 根据权利要求 1 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 设定包含上述中立位置的停车模式设定转动

9、角范围和与每个上述停车模式相对应的 停车模式选择转动角范围， 并且， 上述停车模式选择部在上述停车模式设定转动角范围内且相对于上述中立位置 在上述转动方向侧设定阈值， 在上述方向盘返回到上述停车模式设定转动角范围内且通过上述阈值时， 上述操作检 测部检测出上述规定操作。 14. 根据权利要求 13 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 上述停车模式选择部根据选择停车模式过程中的上述转动角的最大值来变更上述阈 值。 15. 根据权利要求 13 或 14 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 在上述方向盘返回到上述停车模式设定转动角范围内且通过上述阈值时， 上述操作检 测部检测出上述规定操作，

10、 之后， 在上述方向盘再次进行旋转且上述转动角在上述停车模式设定转动角范围以外 的上述停车模式设定转动角范围内的情况下， 能够利用上述停车模式选择部再次选择上述 停车模式。 16. 根据权利要求 1 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 设定包括上述中立位置的停车模式设定转动角范围和与每个上述停车模式相对应的 停车模式选择转动角范围， 并且， 上述停车模式选择装置还具备对作用于转向轴的扭矩进行检测的扭矩检测器， 在上述方向盘返回到上述停车模式设定转动角范围内且由上述扭矩检测器检测出的 上述扭矩为规定值以下时， 上述操作检测部校正上述转动角， 基于校正后的上述转动角检 测是否完成了上述规定操作

11、。 17. 根据权利要求 16 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 将从上述扭矩为规定值以下的时刻起的规定时间以前的转动角设为校正后的上述转 动角， 在校正后的上述转动角在上述停车模式设定转动角范围内的情况下， 上述操作检测 部检测出上述规定操作。 18. 根据权利要求 16 所述的停车模式选择装置， 其特征在于， 对从上述扭矩为规定值以下的时刻起的规定时间以前的转动角的变化进行滤波， 将滤 波得到的转动角设为校正后的上述转动角， 在校正后的上述转动角在上述停车模式设定转 权 利 要 求 书 CN 102933429 A 3 3/3 页 4 动角范围内的情况下， 上述操作检测部检测出上述规

12、定操作。 19. 一种停车模式选择装置， 其从至少包括横向停车或者纵向停车的多个停车模式中 选择一个停车模式， 具备 ： 转动角检测单元， 其检测方向盘的转动角 ； 操作检测单元， 其基于由上述转动角检测单元检测出的上述转动角， 对使上述方向盘 向右转动或者向左转动之后返回到中立位置的规定操作进行检测 ； 以及 停车模式选择单元， 其在由上述操作检测单元检测出上述规定操作时， 选择与由上述 转动角检测单元检测出的上述转动角的右转或者左转的转动方向侧相一致并且与该转动 角的大小相对应的停车模式。 20. 一种停车模式选择方法， 从至少包括横向停车或者纵向停车的多个停车模式中选 择一个停车模式，

13、包括以下步骤 ： 检测方向盘的转动角 ； 基于所检测出的上述转动角， 对使上述方向盘向右转动或者向左转动之后返回到中立 位置的规定操作进行检测 ； 以及 在检测出上述规定操作时， 选择与检测出的上述转动角的右转或者左转的转动方向侧 相一致并且与该转动角的大小相对应的停车模式。 权 利 要 求 书 CN 102933429 A 4 1/18 页 5 停车模式选择装置以及停车模式选择方法 技术领域 0001 本发明涉及一种通过将车辆的周围影像呈现给驾驶员来选择车辆的停车模式的 停车模式选择装置以及停车模式选择方法。 背景技术 0002 以往， 开发了一种使车辆停放在目标停车位置的停车辅助装置。在下

14、述专利文献 1 中公开了这种现有的停车辅助装置。 0003 在专利文献 1 所公开的停车辅助装置中， 在使车辆停在规定的停止位置的状态 下， 与停车模式 ( 纵向停车 parallel parking、 横向停车 perpendicular parking 等 ) 一起虚拟设定多个目标停车位置。然后， 基于驾驶员的转向操作从虚拟设定的多个目标停 车位置中选择驾驶员想要停放的目标停车位置。具体地说， 如果在将方向盘向左侧转动规 定角度以上之后使车辆移动， 则选择了右侧横向停车 ( 在向左前方行进之后， 后退并向右 侧进行横向停车 )。或者， 如果在将方向盘向右侧转动规定角度以上之后使车辆移动，

15、则选 择了左侧横向停车 ( 在向右前方行进之后， 后退并向左侧进行横向停车 )。或者， 如果在不 使方向盘转动规定角度以上而使车辆移动， 则选择了左侧纵向停车 ( 在以小的转角行进之 后， 后退并进行纵向停车)。 然后， 基于选择出的目标停车位置(停车模式)开始停车辅助。 0004 专利文献 1 ： 日本特开 2008-201363 号公报 发明内容 0005 但是， 在上述停车辅助装置中， 为了将车辆停放在右侧， 需要通过将方向盘向相反 的左侧转动来选择目标停车位置。 因而， 停放侧与操作侧相反， 对于不熟悉驾驶的驾驶员来 说是不易理解的操作。 0006 本发明的目的在于提供一种能够容易地设

16、定目标停车位置， 能够提高操作性的停 车模式选择装置以及停车模式选择方法。 0007 本发明的第一特征是， 提供一种停车模式选择装置， 从至少包括横向停车或者纵 向停车的多个停车模式中选择一个停车模式， 该停车模式选择装置具备 ： 转动角检测器 ( 转动角检测单元 )， 其检测方向盘的转动角 ； 操作检测部 ( 操作检测单元 )， 其基于由上述 转动角检测器检测出的上述转动角， 对使上述方向盘向右转动或者向左转动之后返回到中 立位置的规定操作进行检测 ； 以及停车模式选择部 ( 停车模式选择单元 )， 其在上述操作检 测部检测到上述规定操作时， 选择如下的停车模式 ： 与由上述转动角检测器检测

17、出的上述 转动角的右转或者左转的转动方向侧一致， 且与该转动角的大小相对应。 此外， 根据检测出 的转动角能够获知该转动角的转动量和转动方向。 0008 本发明的第二特征是， 提供一种停车模式选择方法， 从至少包括横向停车或者纵 向停车的多个停车模式中选择一个停车模式， 该方法包括以下步骤 ： 检测方向盘的转动角 ； 基于检测出的上述转动角， 对使上述方向盘向右转动或者向左转动之后返回到中立位置的 规定操作进行检测 ； 以及在检测到上述规定操作时， 选择如下的停车模式 ： 与检测出的上 说 明 书 CN 102933429 A 5 2/18 页 6 述转动角的右转或者左转的转动方向侧一致， 且

18、与该转动角的大小相对应。 附图说明 0009 图 1 是表示第一实施方式的停车模式选择装置的结构的框图。 0010 图 2 是表示摄像头的配置例的立体图。 0011 图 3 是表示显示器的画面显示例的图。 0012 图 4 是表示停车辅助处理的流程图。 0013 图 5 是用于说明目标停车位置的停车模式的俯视图， 图 5 的 (a) 示出了左侧 横向停车， 图 5 的 (b) 示出了左侧纵向停车， 图 5 的 (c) 示出了左侧斜向停车 angular parking。 0014 图 6 是表示停车模式选择处理的流程图。 0015 图 7 是说明转动角与画面显示 ( 停车模式 ) 的对应的图。

19、 0016 图 8 是说明转动角与画面显示 ( 停车模式 ) 的另一个对应的图。 0017 图 9 是表示转动角与时间的关系的曲线图。 0018 图 10 是显示画面显示例的图。 0019 图 11 是表示第二实施方式的停车模式选择装置的结构的框图。 0020 图 12 的 (a) 是表示方向盘的转动角的主视图， 图 12 的 (b) 是表示转动角与反力 扭矩的关系的曲线图。 0021 图 13 是表示扭矩值计算处理的流程图。 0022 图 14 是表示最大扭矩值存储处理的流程图。 0023 图 15 是表示第三实施方式的停车模式选择装置的转动角与反力扭矩的关系的曲 线图。 0024 图 16

20、 是表示扭矩值计算处理的流程图。 0025 图 17 的 (a) 是表示第四实施方式的停车模式选择装置的方向盘的转动角和目标 控制位置的主视图， 图17的(b)是表示第四实施方式的停车模式选择装置的转动角与反力 扭矩的关系的曲线图。 0026 图 18 是表示扭矩值计算处理的流程图。 0027 图 19 是表示由第五实施方式的停车模式选择装置进行的停车模式选择处理的流 程图。 0028 图 20 是说明转动角与显示画面 ( 停车模式 ) 之间的关系的图。 0029 图 21 是说明转动角与停车框角度的关系的曲线图。 0030 图 22 是说明转动角与停车框角度的另一个关系的曲线图。 0031

21、图 23 是说明显示画面的详细的显示方法的图。 0032 图 24 是表示转动角与时间的关系的曲线图。 0033 图 25 是表示第六实施方式的停车模式选择装置的停车模式设定范围和阈值的主 视图。 0034 图 26 是表示转动角与停车模式设定之间的迟滞的曲线图。 0035 图 27 是表示停车模式设定和确定处理的流程图。 0036 图 28 是表示转动角与时间的关系的曲线图。 说 明 书 CN 102933429 A 6 3/18 页 7 0037 图 29 是表示第七实施方式的停车模式选择装置的停车模式设定和确定处理的流 程图。 具体实施方式 0038 下面， 参照附图说明实施方式。 00

22、39 0040 停车模式选择装置的结构 0041 参照图 1 图 10 说明第一实施方式。 0042 如图 1 所示， 停车模式选择装置 parking mode selection apparatus1 具备图 像处理部 image processing unit2、 停车模式合成部 parking mode superimposition unit3、 停 车 模 式 选 择 部 parking mode selector( 也 是 操 作 检 测 部 operation detector)4、 停车模式计算部 parking mode computing unit5 以及停车引导控制部

23、parking maneuver unit controller9。 图像处理部2对车辆周围的图像movies of an environment of avehicle进行变换处理来生成俯视图像top view movie。 停车模式合 成部 3 将表示停车模式的图像合成到车辆周围的俯视图像上进行显示。停车模式选择部 4 基于驾驶员的转向操作来选择目标停车位置和停车模式。停车模式计算部 5 计算到目标停 车位置为止的停车路径。另外， 停车模式选择装置 1 与摄像头 6a6d、 显示器 7、 转向传感器 (转动角检测器steer angle detector)8以及停车引导部parking m

24、aneuver unit10 相连接。摄像头 6a6d 拍摄车辆周围的图像并发送到图像处理部 2。显示器 7 向乘员显示 来自停车模式合成部 3 的俯视图像等的图像。转向传感器 8 检测方向盘的操作方向和操作 量并将检测结果发送到停车模式选择部 4。具体地说， 停车引导部 10 是 EPS(electrical power steering ： 电动助力转向 ) 马达， 在停车辅助时由停车引导控制部 9 进行控制。 0043 停车模式选择装置 1 预先将停车辅助程序存储到 ROM(Read Only Memory ： 只读存 储器 )， 通过利用 CPU 执行该程序来实现停车辅助， 上述结构要

25、素由这些 CPU、 ROM 等构成。 在停车辅助控制单元中进行各种运算。 对停车辅助控制单元输入的信息例如是来自AT/CVT 控制单元的档位信息、 来自 AB S 控制单元的车轮速度信息、 来自转角传感控制单元的转角 信息、 来自 ECM 的发动机转速信息等。另外， 输出信息是对 AVM(Around View Monitor ： 环 景监视器 ) 控制单元输出的显示器显示信息、 对 EPS 控制单元输出的自动转向指令信息以 及对仪表控制单元输出的警告等指示信息等。 从确保装载于车辆的装载性和可靠性等观点 出发， 适当通过经由 CAN(Controller Area Network ： 控制器

26、局域网 ) 的通信或者由实线形 成的布线等来进行输入 / 输出信息的收发。 0044 摄像头 6a6d 获取被用作停车模式选择装置 1 与驾驶员之间的接口的图像。图 2 示出了摄像头6a6d的配置例。 如图2所示， 在车辆的前格栅处配置有摄像头6a， 在后玻璃 (rear glass) 附近配置有摄像头 6d， 在左右车门后视镜的下部配置有摄像头 6b、 6c。作为 摄像头 6a6d， 通过使用广角摄像头， 能够向驾驶员呈现更广阔的区域。对拍摄到的图像进 行视点变换， 将从虚拟视点 20 看到的俯视图像显示在设置于车内的显示器 7 上。此外， 车 辆并不限于载客车， 也可以是商用车、 运货车。

27、另外， 摄像头 6a6d 的设置位置并不限定于 图 2 所示的配置。例如， 摄像头也可以被设置在车辆的四角， 还可以被设置在车顶。后摄像 头可以被配置在后保险杆、 汽车号码牌车灯附近。 说 明 书 CN 102933429 A 7 4/18 页 8 0045 图像处理部2将由摄像头6a6d拍摄到的图像实施视点变换处理和合成处理来生 成俯视图像。由摄像头 6a6d 拍摄到的图像是从斜上方拍摄到的图像， 通过视点变换而变 换为从铅垂上方看到的图像。 关于这种图像变换， 使用 “鈴木政康 知野見聡 高野照久、 俯 瞰一開発、 自動車技術会学術講演会前刷集、 116-07(2007-10)、 17-2

28、2 页” 所记载的方法等。 0046 停车模式合成部 3 将表示停车框 ( 停车模式 ) 的图像合成到由图像处理部 2 生成 的俯视图像上进行显示。通过使用电脑制图的叠加方法能够进行该图像合成。另外， 还进 行以下控制 ： 与利用停车模式选择部 4 选择出的停车模式相应地切换显示器 7 上的停车框 的图像。图 3 示出了由停车模式合成部 3 进行的合成图像例。如图 3 所示， 进行视点变换 而得到的俯视图像 31 显示在显示器 7 的画面左侧， 由摄像头 6a6d 获得的摄像图像 32( 在 图 2 中是由后摄像头 6d 获得的摄像图像 ) 显示在画面右侧。另外， 在俯视图像 31 上显示 表

29、示停车模式的图像 33， 在选择目标停车位置时使用。 0047 停车模式选择部 4 基于从转向传感器 8 输入的转动角切换表示停车模式的图像， 并且预先设定 preset 被选择的停车模式。例如， 在左右侧的横向停车、 纵向停车以及斜 向停车共计六种停车模式之间进行切换。 通过由驾驶员进行转向操作来选择并设定目标停 车位置的停车模式。此外， 后面对停车模式的选择和设定进行详细说明， 当驾驶员的脚离 开制动踏板时， 所设定的停车模式被确定 fixed， 基于所确定的停车模式开始进行停车辅 助。通过制动开关、 制动压传感器等能够检测驾驶员的脚是否离开了制动踏板。 0048 停车模式计算部5一边将由

30、转向传感器8获得的检测值进行反馈一边基于由停车 模式选择部 4 确定的停车模式来计算停车路径。停车模式计算部 5 将计算出的停车路径发 送到停车模式合成部3， 并且停车引导控制部9基于计算出的停车路径控制停车引导部10。 0049 显示器 7 将由停车模式合成部 3 合成得到的图像作为视觉信息呈现给驾驶员。例 如， 显示器 7 是车载导航系统的监视器、 环景监视器。 0050 基于来自停车引导控制部 9 的控制指令信号来驱动停车引导部 (EPS 马达 )10， 将 车辆引导到目标停车位置。 例如， 基于控制指令信号使车轮转动， 从而将车辆引导到目标停 车位置。 0051 停车辅助处理 0052

31、 接着， 参照图 4 所示的流程图来说明停车辅助处理。 0053 如图 4 所示， 首先， 进行目标停车位置的设定处理 ( 步骤 S101)。在目标停车位置 的旁边进行该处理， 基于驾驶员的转向操作从多个候选停车位置中选择并设定目标停车位 置 ( 停车模式 )。在此， 作为停车模式， 能够选择左右侧的横向停车、 纵向停车以及斜向停 车。参照图 5 说明这些停车模式。 0054 图 5 的 (a) 示出了横向停车。在横向停车的情况下， 停车前的车辆 50 与停车车辆 51a、 51b形成的角度大致是直角， 将车辆50停放在停车位52。 图5的(b)示出了纵向停车。 在纵向停车的情况下， 停车前的

32、车辆 50 与停车车辆 53a、 53b 大致平行， 将车辆 50 停放在停 车位 54。图 5 的 (c) 示出了斜向停车。在斜向停车的情况下， 使停车前的车辆 50 与停车 车辆 55a、 55b 具有角度地进行配置， 将车辆 50 停放在停车位 56。在步骤 S101 中， 与驾驶 员的转向操作相应地从这些停车模式中选择并设定停车模式 ( 目标停车位置 )。步骤 S101 的停车模式选择处理的详细情况后文说明。 说 明 书 CN 102933429 A 8 5/18 页 9 0055 接着， 停车模式计算部 5 基于车辆的位置与目标停车位置之间的位置关系来计算 停车路径(步骤S102)。

33、 将分别与横向停车、 纵向停车以及斜向停车对应的路径按每一种类 存储到存储器中， 读入与在步骤 S101 中设定的停车模式相对应的路径， 应用于实际的配置 并计算停车路径。计算出的停车路径包括到返转位置 switch-back position 为止的路 径和返转位置至目标停车位置的路径。 0056 当计算停车路径时， 车辆被引导到目标停车位置(步骤S103)。 作为车辆的引导方 法， 具有辅助系统自动转向的方法和驾驶员基于辅助系统的推荐转向操作来进行手动操作 的方法。停车模式计算部 5 一边将转向传感器 8 的检测值进行反馈一边计算对停车引导部 10 发出的指令信号， 来实施停车引导控制，

34、使得车辆沿着计算出的停车路径行驶。此外， 在 本实施方式中， 停车模式选择装置 1 采用了通过控制停车引导部 (EPS 马达 )10 来进行自动 操纵的方法， 停车模式选择装置 1 还能够应用于驾驶员基于呈现出的推荐转向操作来进行 手动操作的辅助系统。在这种情况下， 停车模式计算部 5 一边将转向传感器 8 的检测值进 行反馈， 一边通过显示器 7 上的画面显示引导、 语音引导而将推荐转向操作呈现给驾驶员， 来实施停车引导控制， 使得车辆沿着计算出的停车路径行驶。 在这种情况下， 显示器7、 扬声 器是引导输出器 guidance output unit。 0057 当完成了将车辆停放到目标停

35、车位置的动作时， 利用停车模式选择装置 1 进行的 停车辅助处理结束。 0058 停车模式选择处理 0059 接着， 参照图 6 所示的流程图和图 7 所示的俯视图像显示例来说明由停车模式选 择装置 1 进行的停车模式选择处理。在停车模式选择处理中， 仅通过转向操作来设定目标 停车位置 ( 停车模式 )。停车模式选择处理是在上述步骤 S101 中执行的子程序。 0060 如图6所示， 首先， 驾驶员将车辆停放在目标停车位置的旁边(步骤S201)。 此时， 在显示器 7 上显示图 7 的初始显示 701。在初始显示 701 中显示了左右侧的横向停车、 纵 向停车以及斜向停车共计六种停车模式。接着

36、， 驾驶员开始进行转向来选择停车模式 ( 步 骤 S202)。在此， 假设从大致中立状态起转动方向盘。另外， 确定方向盘的转动角 ， 将顺 时针转动 ( 向右侧转动 ) 设为正转向， 将逆时针转动 ( 向左侧转动 ) 设为负转向。 0061 接着， 判断方向盘是否向左侧转动 ( 步骤 S203)。在向左侧转动的情况下， 进行以 下处理 ： 一边与转动角相应地变更为左侧的停车模式一边进行显示 ( 步骤 S210S217)。关 于向右侧转动的情况在后文说明。在步骤 S203 作出肯定判断的情况下， 判断转动角是否 为 -30以下 ( 步骤 S210)。在转动角超过 -30的情况下 ( 步骤 S21

37、0 为 “否” )， 处理返回 到步骤 S202。 0062 另一方面， 在转动角为 -30 度的情况下 ( 步骤 S210 为 “是” )， 判断转动角是否 为 -60以下 ( 步骤 S211)。在转动角大于 -60 度 ( 步骤 S210 为 “否” )， 即转动角范围 为 -30 -60的情况下， 判断为选择了左侧的横向停车， 以选择了左侧的横向停车位置 ( 停车模式 ) 的状态在显示器 7 上进行显示 ( 步骤 S217 ： 图 7 的画面 705)。 0063 同样地， 在转动角范围为 -60 -90的情况下 ( 步骤 S212 为 “否” )， 判断为选 择了左侧的斜向停车， 以选

38、择了左侧的斜向停车位置 ( 停车模式 ) 的状态在显示器 7 上进 行显示 ( 步骤 S216 ： 图 7 的画面 706)。另外， 在转动角范围为 -90 -120 ( 步骤 S213 为 “否” ) 的情况下， 判断为选择了左侧的纵向停车， 以选择了左侧的纵向停车位置 ( 停车模 说 明 书 CN 102933429 A 9 6/18 页 10 式)的状态在显示器7上进行显示(步骤S215 ： 图7的画面707)。 此外， 在转动角为-120 以下的情况下 ( 步骤 S213 为 “是” )， 判断为取消选择停车模式 ( 步骤 S214)， 结束停车模式 选择处理。 0064 另一方面，

39、在判断为方向盘向右侧转动的情况下 ( 步骤 S203 为 “否” )， 与上述左 侧的停车模式选择处理同样地， 进行右侧的停车模式的选择处理 ( 图 7 的画面 702704)。 0065 像这样地与转动角范围相对应地设定停车模式， 因此当转动角进入规定的转动角 范围时， 选择与该转动角范围相对应的目标停车位置(停车模式)。 另外， 在步骤S203S217 中， 通过使方向盘向左侧旋转来选择左侧的目标停车位置 ( 停车模式 )， 在步骤 S220S227 中， 通过使方向盘向右侧旋转来选择右侧的目标停车位置 ( 停车模式 )。因而， 方向盘的旋 转方向与所选择的目标停车位置 ( 停车模式 )

40、一致， 因此易于选择目标停车位置 ( 停车模 式 )。 0066 当通过这样选择了目标停车位置 ( 停车模式 ) 之后， 方向盘返回到中立位置 ( 步 骤 S230)， 由此设定为所选择出的停车模式 ( 步骤 S231)， 并结束停车模式选择处理。 0067 驾驶员一边通过旋转方向盘来切换图 7 的画面 702707 的显示， 一边在期望的停 车模式与画面显示一致的时刻使方向盘进行逆旋转并返回到中立位置。 当方向盘返回到中 立位置附近时， 设定停车模式。 0068 此外， 在图 7 所示的例子中， 按照横向停车、 斜向停车、 纵向停车的顺序显 示停车模式， 但也可以变更该顺序。例如， 可以预先

41、测算停车模式的频度， 而从停车 频率高的停车模式起依次进行显示。在图 8 所示的例子中， 假设纵向停车的停车 频率高， 转动角在 30 60 (-30 -60 ) 的转动角范围内时显示纵向停车， 转动角在 60 90 (-60 -90 ) 的转动角范围内时显示横向停车， 转动角在 90120(-90-120)的转动角范围内时显示斜向停车。 通过这种变更能够减少方 向盘的操作量， 从而能够提高便利性。 0069 图9所示的曲线图示出了选择停车模式时的转动角与时间的关系。 横轴是从方 向盘开始旋转时起的时间 t， 纵轴是转动角 。如图 9 所示， 在该例中， 方向盘在向右侧旋 转到 70之后返回到

42、中立位置。在这种情况下， 将画面显示从图 7 所示的初始显示 701 切 换为画面 702、 703， 在画面 703 时， 使方向盘返回到中立位置而设定停车模式。方向盘返回 到中立位置时的画面显示仍然是画面703。 此外， 在此当方向盘返回到中立位置时设定了停 车模式， 但例如也可以是， 在为了使方向盘返回到中立位置而使方向盘开始进行逆旋转时、 即在图 9 的点 90 的时刻设定停车模式。在任何一种情况下， 都能够通过进行使方向盘返回 到中立位置的操作来设定停车模式。 0070 另外， 也可以输出用于催促驾驶员将方向盘返回到中立位置的画面显示、 语音引 导。图 10 示出了选择了左侧的横向停

43、车模式时的画面显示例和语音引导例。如图 10 所 示， 也可以在显示器 7 上显示的俯视图像 31 内显示图标 901， 且在摄像图像 32 的附近显示 文本 902， 来提醒驾驶员将方向盘向右侧转动 ( 可以是左右侧中的某一侧 )。并且， 也可以 如语音引导 903 所示那样， 通过扬声器进行如下引导 “为了开始停车引导请将方向盘向右 转” 。画面显示和语音引导既可以同时使用也可以仅使用其中的某一个。在图 10 所示的例 子中， 在选择了左侧的横向停车的情况下， 进行使方向盘向右侧旋转的催促显示， 但在选择 了右侧的停车模式的情况下， 进行使方向盘向左侧旋转的催促显示。 说 明 书 CN 1

44、02933429 A 10 7/18 页 11 0071 并且， 当使方向盘返回到中立位置而设定了停车模式时， 为了明确指出停车模式 已设定而响铃或者在画面上显示 “停车模式已设定” 的引导， 由此驾驶员能够更加明确地识 别停车模式的设定。 0072 另外， 即使在使方向盘返回到中立位置而设定了停车模式的情况下， 也能够通过 再次旋转方向盘而重新选择 ( 设定 ) 停车模式。因此， 即使在设定为不是驾驶员所希望的 停车模式的情况下以及在设定后想变更停车模式的情况下， 也能够变更停车模式。 0073 第一实施方式的效果 advantages 0074 根据上述第一实施方式的停车模式选择装置， 驾

45、驶员通过进行转向操作能够同时 设定目标停车位置和停车模式， 因此驾驶员通过亲自操作就能够明确地识别停车模式， 从 而能够实现容易理解的操作。 0075 另外， 与方向盘的转动角范围相应地选择停车模式， 因此驾驶员仅通过旋转方向 盘就能够选择停车模式， 能够提高操作性。 0076 另外， 通过在选择停车模式后进行使方向盘返回到中立位置的操作来设定停车模 式， 因此驾驶员通过亲自操作就能够明确地识别停车模式的设定。 0077 另外， 在停车模式中包括左右侧的横向停车、 斜向停车以及纵向停车， 在选择停车 模式时方向盘的旋转方向与目标停车位置 ( 停车模式 ) 一致， 因此驾驶员能够容易地识别 停车

46、模式。 0078 另外， 从靠近中立位置的一侧起依次设定横向停车的转动角范围、 斜向停车的转 动角范围以及纵向停车的转动角范围， 因此当旋转方向盘时， 从靠近驾驶座的目标停车位 置 ( 停车模式 ) 起依次显示各停车模式。( 换句话说， 能够使后述的停车框角度 ( 参照图 20) 连续地变化， 且以协调的顺序进行显示。) 因而， 能够以与顺应驾驶员的感觉的顺序显 示停车模式， 从而提高了操作性。 0079 另外， 如果从靠近中立位置的一侧起依次设定停车频率高的停车模式， 则能够减 少选择停车模式时的方向盘的操作量。 也可以基于停车辅助控制的执行历史记录来更新停 车频率。 0080 另外， 在选

47、择停车模式之后设定停车模式时， 输出催促驾驶员将方向盘返回到中 立位置的画面显示引导或者语音引导， 因此驾驶员能够明确地识别将方向盘返回到中立位 置的操作。 0081 0082 接着， 参照图 11 图 14 说明第二实施方式。此外， 对与上述第一实施方式相同或 者等效的结构附加相同的编号并省略它们的详细的说明。 0083 停车辅助装置的结构 0084 如图11所示， 本实施方式的停车模式选择装置111还具备扭矩计算部112， 该扭矩 计算部 112 基于转动角计算将方向盘返回到中立位置的扭矩。 0085 在以停止状态转动方向盘而使车轮进行转向之后使方向盘返回到中立位置的情 况下， 如果在中立

48、位置将手离开方向盘， 则存在以下情况 ： 由于轮胎的残留扭曲能量导致转 向系统从中立位置起任意地移动， 而方向盘任意地旋转。当由于该旋转使转动角 变成中 立位置附近的停车模式设定范围 (-0)。 在此， 施加随着转动角 的增大而变大的反力扭矩 T1， 因此驾驶员能够容易地识别转动量。在选择停车模式时使 方向盘沿顺时针方向进行旋转的过程中继续施加该反力扭矩 T1。 0089 接着， 在选择停车模式之后， 当驾驶员为了设定停车模式而将方向盘沿逆时针方 向转动到中立位置时， 施加比上述反力扭矩 T1 大的逆时针方向的扭矩 ( 反力扭矩 T20)。 该反力扭矩 T2 促使方向盘恢复到中立位置。在方向盘恢复到中立位置附近范围 ( 停车模 式设定范围 ： -0 ： 逆时针方向 )。另一方面， 在转动角 为 0 以下的情况下 ( 步骤 S305 为 “否” )， 方向盘沿逆时针方向转动， 因此将计算出的扭矩值的符号设定为正 ( 步骤 S307)。 即， 计算出的正扭矩值相当于朝向中立位置的反力扭矩 T1(0 ： 角度绝对 值)、 该符号存储值stored signPmem(正或者负plus or minus ： 转动方向)的存储处 理以及步骤 S314 的扭矩值运算处理进行说明。如上所述， 由残留扭曲能量产生的扭矩与选 择停车模式时的转动角 的最大值相应地变化。因而， 通过预先存