选择相对定位方法.pdf

1、(10)申请公布号 CN 102834729 A (43)申请公布日 2012.12.19 C N 1 0 2 8 3 4 7 2 9 A *CN102834729A* (21)申请号 201080066075.X (22)申请日 2010.04.12 G01S 5/02(2006.01) G01S 19/51(2006.01) H04W 64/00(2006.01) (71)申请人诺基亚公司 地址芬兰埃斯波 (72)发明人 L维罗拉 (74)专利代理机构北京市金杜律师事务所 11256 代理人酆迅 (54) 发明名称 选择相对定位方法 (57) 摘要 本发明公开了从用于确定在第一实体与第二

2、实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相 对定位方法的集合中选择相对定位方法以及其它 方面。依赖于以下标准中的至少一个标准来选择 相对定位方法：在第一实体与第二实体之间的估 计/测量距离；第一实体、第二实体、以及与第一 实体和第二实体中的至少一个实体相关联的至少 一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定 在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能 力；以及在所述至少一个服务器实体的至少一个 服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服 务的可用性，该数据可用于确定在参考实体与第 一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计。 (85)PCT申请进入国家阶段日 2012.10.11 (86)PCT

3、申请的申请数据 PCT/IB2010/051561 2010.04.12 (87)PCT申请的公布数据 WO2011/128722 EN 2011.10.20 (51)Int.Cl. 权利要求书5页 说明书27页 附图11页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 5 页 说明书 27 页 附图 11 页 1/5页 2 1.一种方法，包括： -从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定 位方法的集合中选择相对定位方法，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准 来进行选择： -在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离；

4、-所述第一实体、所述第二实体、以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实 体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位 置的估计的相对定位能力；以及 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据 的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之 一之间的相对位置的估计。 2.根据权利要求1所述的方法，还包括： -依赖于选择哪个所述相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息。 3.根据权利要求1-2中的任一权利要求所述的方法，还包括： -发起所述选择的相对定位方法。 4.根据权利要求1-3中的任一权利

5、要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离低于 阈值或者低于等于阈值中的一种的情况下，在对所述相对定位方法的所述选择中不考虑用 于提供至少一个参考实体的数据的所述服务的所述可用性。 5.根据权利要求1-4中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离低于 阈值或者低于等于阈值中的一种、并且所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务 器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该 相对定位方法中，基于在所述第一实体处测量的数据并且基于在所述第二实体处测量的数 据而不要求参考实体的任何数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对 位置的所述估计。 6.

6、根据权利要求1-5中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离高于 阈值的情况下，选择基于由所述第一实体和所述第二实体执行的测量并且还基于至少两个 参考实体的数据的相对定位方法。 7.根据权利要求1-6中的任一权利要求所述的方法，其中在提供所述至少一个参考实 体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处 可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服 务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第 一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下， 选择如下定位

7、方法，在该定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少 两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置 的所述估计。 8.根据权利要求1-6中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离高于 阈值或者高于等于阈值中的一种、提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在与 所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体相 关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且所 权 利 要 求 书CN 102834729 A 2/5页 3 述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服

8、务器实体和所述第二服务器 实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相 对定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测量 的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。 9.根据权利要求7-8中的任一权利要求所述的方法，其中基于所述第一实体的绝对位 置的估计和所述第二实体的绝对位置的估计来确定在所述第一实体与所述第二实体之间 的所述相对位置的所述估计。 10.根据权利要求9所述的方法，其中基于关于与所述第一实体相关联的所述至少两 个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第一实体

9、相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的相应相对位置的相应估计的相应 信息来确定所述第一实体的所述绝对位置的所述估计，并且其中基于关于与所述第二实体 相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关 于在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位 置的相应估计的相应信息来确定所述第二实体的所述绝对位置的所述估计。 11.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实 体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相 应相对位置的所述相应估计，并且其中由所述第二实体确定在与所述

10、第二实体相关联的所 述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。 12.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由与所述第一 实体相关联的服务器实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述 第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与所述第二实体相关联的服务 器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所 述相应相对位置的所述相应估计。 13.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实 体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相 应

11、相对位置的所述相应估计，并且由与所述第二实体相关联的所述服务器实体确定在与所 述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的 所述相应估计。 14.根据权利要求1-13中的任一权利要求所述的方法，其中在所述第一实体与它的关 联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部 分地基于安全用户平面协议。 15.根据权利要求1-14中的任一权利要求所述的方法，其中在所述第一实体与它的关 联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部 分地基于长期演进定位协议。 16.根据权利要求1-15中的任一权利要求所述的方法

12、，其中提供至少一个参考实体的 数据的所述服务是提供至少一个虚拟参考接收器的数据的虚拟参考接收器服务。 17.根据权利要求1-16中的任一权利要求所述的方法，其中所述第一实体和所述第二 实体是移动无线电通信系统的移动终端。 18.一种计算机程序，包括： 权 利 要 求 书CN 102834729 A 3/5页 4 -程序代码，用于当所述计算机程序在处理器上执行时，执行根据权利要求1-17中的 任一权利要求所述的方法。 19.一种计算机可读介质，具有存储于其上的根据权利要求18所述的计算机程序。 20.一种装置，被配置成执行根据权利要求1-17中的任一权利要求所述的方法。 21.一种装置，包括：至

13、少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器， 所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使得所述 装置至少从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对 定位方法的集合中选择相对定位方法，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标 准来进行选择： -在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离； -所述第一实体、所述第二实体以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实 体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位 置的估计的相对定位能力；以及 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提

14、供至少一个参考实体的数据 的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之 一之间的相对位置的估计。 22.根据权利要求21所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被 配置成利用所述至少一个处理器使得所述装置进一步依赖于选择哪个所述相对定位方法 来获得关于至少那些标准的信息。 23.根据权利要求21-22中的任一权利要求所述的装置，其中所述至少一个存储器和 所述计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使得所述装置进一步发起所述选 择的相对定位方法。 24.一种装置，包括： -用于从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相

15、 对定位方法的集合中选择相对定位方法的装置，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至 少一个标准来进行选择： -在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离； -所述第一实体、所述第二实体、以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实 体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位 置的估计的相对定位能力；以及 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据 的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之 一之间的相对位置的估计。 25.根据权利要求24所述的装置，还包括： -用于依赖于选择哪个所述相

16、对定位方法来获得关于至少那些标准的信息的装置。 26.根据权利要求24-25中的任一权利要求所述的装置，还包括： -用于发起所述选择的相对定位方法的装置。 27.根据权利要求21-26中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离低 于阈值或者低于等于阈值中的一种的情况下，在对所述相对定位方法的所述选择中不考虑 权 利 要 求 书CN 102834729 A 4/5页 5 用于提供至少一个参考实体的数据的所述服务的所述可用性。 28.根据权利要求21-27中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离低 于阈值或者低于等于阈值中的一种、并且所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服

17、 务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在 该相对定位方法中，基于在所述第一实体处测量的数据并且基于在所述第二实体处测量的 数据而不要求参考实体的任何数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相 对位置的所述估计。 29.根据权利要求21-28中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离高 于阈值的情况下，选择基于由所述第一实体和所述第二实体执行的测量并且还基于至少两 个参考实体的数据的相对定位方法。 30.根据权利要求21-29中的任一权利要求所述的装置，其中在提供所述至少一个参 考实体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关

18、联的共同服务器实 体处可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第 二服务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所 述第一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情 况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及 在至少两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相 对位置的所述估计。 31.根据权利要求21-29中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离高 于阈值或者高于等于阈值中的一种、提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在

19、 与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体 相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且 所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服务器实体和所述第二服务 器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该 相对定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测 量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。 32.根据权利要求30-31中的任一权利要求所述的装置，其中基于所述第一实体的绝 对位置的估计和所述第二实体的绝对位置的估

20、计来确定在所述第一实体与所述第二实体 之间的所述相对位置的所述估计。 33.根据权利要求32所述的装置，其中基于关于与所述第一实体相关联的所述至少两 个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第一实体 相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的相应相对位置的相应估计的相应 信息来确定所述第一实体的所述绝对位置的所述估计，并且其中基于关于与所述第二实体 相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关 于在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位 置的相应估计的相应信息来确定所述第二实体的所述绝对位置的所

21、述估计。 34.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实 体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相 应相对位置的所述相应估计，并且其中由所述第二实体确定在与所述第二实体相关联的所 权 利 要 求 书CN 102834729 A 5/5页 6 述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。 35.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，由与所述第一 实体相关联的服务器实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述 第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与所述第

22、二实体相关联的服务 器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所 述相应相对位置的所述相应估计。 36.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，其中由第一实 体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相 应相对位置的所述相应估计，并且由与第二实体相关联的服务器实体确定在与所述第二实 体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位置的所述相应估计。 37.根据权利要求21-36中的任一权利要求所述的装置，其中在所述第一实体与它的 关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通

23、信至少 部分地基于安全用户平面协议。 38.根据权利要求21-37中的任一权利要求所述的装置，其中在所述第一实体与它的 关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少 部分地基于长期演进定位协议。 39.根据权利要求21-38中的任一权利要求所述的装置，其中提供至少一个参考实体 的数据的所述服务是提供至少一个虚拟参考接收器的数据的虚拟参考接收器服务。 40.根据权利要求21-39中的任一权利要求所述的装置，其中所述第一实体和所述第 二实体是移动无线电通信系统的移动终端。 41.根据权利要求20-40中的任一权利要求所述的装置，其中所述装置是所述第一实 体、所述第二

24、实体和所述至少一个服务器实体中的一个或者其部分。 42.根据权利要求20-41中的任一权利要求所述的装置，还包括用户接口。 43.一种系统，包括第一实体、第二实体以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少 一个实体相关联的至少一个服务器实体，其中所述第一实体、所述第二实体和所述至少一 个服务器实体中的至少一个实体被配置成从用于确定在所述第一实体与所述第二实体之 间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，所述相 对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择： -在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离； -所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实

25、体中的至少一个实体的、用于 确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据 的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之 一之间的相对位置的估计。 权 利 要 求 书CN 102834729 A 1/27页 7 选择相对定位方法 技术领域 0001 本发明涉及定位领域、具体地涉及相对定位，其中确定在两个实体之间的相对位 置的估计。 背景技术 0002 在两个实体之间的相对位置例如可以由在两个实体的位置之间的二维或者三维 空间中的矢量代表，并且例如可以用来向两个实体之一的用户通知

26、朝向另一实体的用户的 方向和距离，以例如允许两个用户会合或者考虑会合。 发明内容 0003 可以存在有其中至少两种不同相对定位方法可用的情形，这些方法例如可以限定 哪些实体参加确定在两个实体之间的相对距离并且这些实体如何促成确定。 0004 根据本发明的一种方法的一个实施例因而包括从用于确定在第一实体与第二实 体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，相 对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择： 0005 -在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离； 0006 -第一实体、第二实体、以及与第一实体和第二实体中的至少一个实体相关联的至 少一个服务器实

27、体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相 对定位能力；以及 0007 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的 数据的服务的可用性，数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对 位置的估计。 0008 根据本发明的一种装置的一个实施例被配置成至少实现根据上文呈现的根据本 发明的方法的实施例的操作或者包括用于至少实现这些操作的装置。 0009 可以在硬件和/或软件中实施这一装置的装置。它们例如可以包括用于执行用于 实现所需功能的程序代码的处理器、存储程序代码的存储器或者这二者。备选地，它们例如 可以包括例如实施于芯片中或者芯片中

28、的设计成实现所需功能的电路、比如集成电路。另 外备选地，装置可以是计算机程序代码的功能模块。 0010 根据本明的一种装置的另一实施例包括至少一个处理器和包括计算机程序代码 的至少一个存储器，至少一个存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使得 装置至少执行上文呈现的根据本发明的方法的实施例的操作。在存储器中包括的计算机程 序代码例如可以至少部分对代表用于处理器的软件和/或固件。存储器的非限制示例是处 理器可访问的RAM或者ROM。 0011 在这些实施例中，该装置可以例如是第一实体、第二实体和至少一个服务器实体 中的一个或者其部分。 0012 在这些实施例中，该装置还可以包括用户接口

29、、例如显示器和/或键盘或者键区。 说 明 书CN 102834729 A 2/27页 8 0013 根据本发明的一种计算机程序的一个实施例包括用于当计算机程序在处理器上 执行时至少执行上文呈现的根据本发明的方法的实施例的操作的程序代码。例如可以经由 网络、例如因特网可分发计算机程序。计算机程序例如可以至少部分地代表处理器的软件 和/或固件。计算机程序例如可以可存储和/或可编码于计算机可读介质中。计算机可读 介质例如可以实施为电、磁、电磁、光学或者其它存储介质，并且可以是可拆卸介质或者固 定地安装于装置或者设备中的介质。这样的计算机可读介质的非限制示例是随机存取存储 器(RAM)或者只读存储器(

30、ROM)。计算机可读介质例如可以是有形介质、比如有形存储介 质。计算机可读介质理解为可由计算机例如处理器所读取。 0014 根据本发明的一种系统的一个实施例包括第一实体、第二实体以及与第一实体和 第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体，其中第一实体、第二实体和至 少一个服务器实体中的至少一个实体被配置成从用于确定在第一实体与第二实体之间的 相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，相对定位方 法根据以下标准中的至少一个标准来进行选择： 0015 -在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离； 0016 -第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体

31、的、用于确定在两 个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及 0017 -在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的 数据的服务的可用性，数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对 位置的估计。 0018 该系统例如可以是通信系统、例如移动无线电通信系统、例如第三代伙伴项目 (3GPP)规定的长期演进(LTE)系统。 0019 本发明的这些实施例因此公开了在基于三个标准的集合之中的至少一个标准选 择相对定位方法，这些标准包括在第一实体与第二实体之间的估计或者测量距离、第一实 体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体的相对定位能力以及提供至少

32、一个 参考实体的数据的服务的可用性。该选择可以仅依赖于这些标准之一或者这些标准中的两 个标准的组合或者这些标准中的所有三个标准。例如，如果假设满足这些标准中的一个或 者多个标准，则可以不必考虑这一标准。例如情况可以是或者可以假设所有实体具有相对 定位能力，或者至少第一实体和第二实体具有相对定位能力，或者一个/多个服务器实体 具有相对定位能力，然后可以无需在选择时考虑相对定位能力。类似地，可以针对服务器实 体中的所有或者至少一些服务器实体给予或者假设该服务的能力，然后可以无需在选择时 考虑该服务的可用性。例如，如果在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离不可用，或 者如果出于其它原因而不应在选择

33、时考虑它，则可以在选择时未考虑与这样的估计/测量 距离有关的标准。 0020 选择的相对定位方法用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计，其 中相对位置例如可以由例如二维或者三维空间中的在第一实体和第二实体的位置之间的 矢量代表。这些位置例如可以按照测地学坐标。另一方面，相对位置可以表示为全局或者 局部坐标系中的矢量。在局部坐标系的情况下，可能必须规定原点。 0021 其中可以仅针对第一实体和第二实体执行相对定位(作为所谓的单基线解决方 案)，但是同样适当地可以针对多于两个实体执行相对定位(作为所谓的多基线解决方案) 说 明 书CN 102834729 A 3/27页 9 从而例如产生

34、在所有成对实体之间的相应基线(相对位置)。因而相对定位方法也可以被 选择用于单基线解决方案情况(即仅关于第一和第二实体)或者作为多基线解决方案情况 (即关于多于两个实体)的部分。其中为了选择适合的相对定位方法，例如第一实体和第二 实体中的至少一个实体可以作为代表至少两个实体的(例如间隔近(例如具有在阈值以下 的距离)的两个实体的)集合来工作。选择的相对定位方法继而例如可以用它用于作为代 表这一集合来工作的实体相同的方式用于至少两个实体的集合中的所有实体。 0022 每种相对定位方法至少限定哪些实体涉及确定在第一实体与第二实体之间的相 对位置并且它们促成确定。例如在一种相对定位方法中，第一实体、

35、第二实体和至少一个服 务器实体可以被涉及，而在另一相对定位方法中，参考实体附加地可以被涉及。 0023 例如可以基于全球导航卫星系统(GNSS)确定估计/测量距离，仅举少数示例， 例如全球定位系统、伽利略或者GLONASS系统，或者基于其辅助型代表系统(例如辅助 GNSS(AGNSS)系统，其中除了从一个或者多个卫星接收的数据之外还向AGNSS接收器供应 例如来自服务器的辅助数据)。备选地，可以基于与第一实体和第二实体相关联的小区/信 标的标识确定估计/测量数据。小区或者信标例如可以属于无线通信系统、例如移动无线 电通信系统或者WLAN(无线局域网)。 0024 估计/测量距离例如可以基于第一

36、和第二实体在蜂窝网络的相同小区中的了解。 服务器例如可以具有关于小区特性(例如最大范围)的了解、因此可以推断实体是否比阈 值更近。 0025 类似地，第一实体和第二实体中的至少一个实体可以具有或者有权访问“无线电 地图”(该地图例如可以理解为通信节点覆盖区模型的汇集)，该地图将允许基于关于另一 终端位于其中的小区的信息推断与另一实体的邻近度。例如，如果第一实体开始了解第二 实体在相同小区中，则第一实体可以校验无线电地图以例如推断在第一与第二实体之间的 最大距离。 0026 这一估计/测量距离例如可以如与选择的相对定位方法将确定的相对位置的估 计量值相比在准确度上粗略得多。估计/测量距离例如可以

37、准确度比用相对定位方法集合 的相对定位方法中的至少一种相对定位方法(例如用选择的相对定位方法)可实现的在第 一实体与第二实体之间的相对位置的估计量值低至少一个数量级。 0027 例如可以比较估计/测量距离与例如可以预先限定或者是可适配的或者从至少 两个预定的阈值的集合中可选择的阈值。例如可以在选择相对定位方法时考虑估计/测量 距离在阈值以下或者等于阈值或者估计/测量距离在阈值以上这样的发现。例如可以至少 部分基于第一实体和第二实体中的至少一个实体接收和/或测量信号、例如将用于确定相 对位置的估计的信号的能力来适配或者选择阈值。这样的信号的示例是GNSS信号、例如全 球定位系统(GPS)L1C/

38、A和L2C信号。例如在第一实体和第二实体二者能够接收至少两个 不同频率的GNSS信号(例如接收GPS L1C/A和GPS L2C信号)的情况下，如与第一实体和 第二实体中的至少一个实体仅能够接收仅单个频率的一个或者多个GNSS信号的情况相比 可以确定或者选择更大阈值。 0028 相对定位能力是用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的能力。两个实体例 如可以是第一实体和第二实体、但是同样适当地可以是第一实体和第二实体之一以及参考 实体。相对位置的估计因此例如可以是在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计或者 说 明 书CN 102834729 A 4/27页 10 可以有助于确定在第一实体与第二

39、实体之间的相对位置的估计(例如，如果相对位置的估 计是在第一/第二实体与参考实体之间)。 0029 相对定位能力例如可以是用于基于通过将在关于GNSS系统的第一卫星针对两个 实体获得的相应数据之间的第一差值与关于GNSS系统的与第一卫星不同的第二卫星针对 两个实体获得的相应数据之间的第二差值相减而获得的双差值可观测值来确定在两个实 体之间的相对位置的估计的能力。这一数据例如可以是例如在实体(例如第一/第二实 体)测量或者针对实体(例如针对参考实体)确定(例如计算)的代码相位和/或载波相 位(ADR)数据。然后例如可以抵消或者减少共模(例如大气(对流层、电离层)误差。例 如可以通过实时动态(RT

40、K)方法确定在两个实体之间的相对位置的估计。 0030 如果服务器实体赋予或者经由服务器可访问提供至少一个参考实体的数据的服 务，该数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计(这 可以有助于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计)，则该服务例如可以在服 务器实体可用。至少一个参考实体的数据例如可以实际上由参考实体自己测量或者可以针 对参考实体来计算(例如如果参考实体是虚拟的)。可以认为用来确定在它自己与第一/ 第二实体之间的相对位置的估计的参考实体分别与第一/第二实体相关联。该服务提供的 数据还可以包括关于一个/多个参考实体的位置的信息。 0031 其中可以从一

41、个或者多个参考实体向第一/第二实体提供测量。例如可以从最近 的比如四个参考实体向第一/第二实体提供测量。第一/第二实体然后例如可以判决它是 否仅使用那些实体之一(例如最近)或者它们中的更多(例如所有)实体。如果使用来自 多个参考实体的测量，则关于这些参考实体求解多基线问题。 0032 在本发明的某些实施例中，当选择相对定位方法时考虑这些三个标准中的至少一 个标准允许改进选择过程和/或使相对定位更高效和/或准确。例如，如果在第一实体与第 二实体之间的估计/测量距离小(例如在阈值以下)，则可以选择如下相对定位方法，在该 相对定位方法中，省却参考实体的参加(这可以引起附加计算和数据发送开销)的。另外

42、 如果第一和/第二实体具有相对定位能力，则可以选择如下相对定位方法，在该相对定位 方法中，第一和/或第二实体实际上确定相对位置的估计、因此向与第一实体和/或第二实 体相关联的至少一个服务器实体免除可能计算要求高的这一任务。用于提供至少一个参考 实体的数据的服务在一个/多个服务器实体的可用性也影响对相对定位方法的适当选择， 因为在这样的设备不可用的情况下，相对定位必须使其自身免去第一实体和第二实体测量 的数据。 0033 在根据本发明的方法的又一实施例中，上文呈现的根据本发明的方法的实施例还 包括根据选择哪个相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息。执行选择的实体例如可 以基于协议(例如定位协议

43、如LTE定位协议(LPP)或者安全用户平面位置协议(SUPL)从 一个或者多个其它实体获得这一信息。对应地，在根据本发明的装置的更多实施例中，在上 文呈现的根据本发明的装置的实施例中，计算机程序代码和处理器或者一些其它装置被配 置成实现对应功能，并且在根据本发明的计算机程序的又一实施例中，上文呈现的根据本 发明的计算机程序的实施例中的任何实施例还包括限定成在执行时引起对应动作的计算 机程序代码。对于根据本发明的系统的对应又一实施例也是这种情况。 0034 在根据本发明的方法的一个实施例中，上文呈现的根据本发明的方法的实施例中 说 明 书CN 102834729 A 10 5/27页 11 的至

44、少一个实施例还包括发起选择的相对定位方法。例如可以通过执行选择相对定位方法 的第一动作来发起选择的相对定位方法。这一第一动作例如可以是触发另一实体执行任务 以例如提供数据。对应地，在根据本发明的装置的更多实施例中，在上文呈现的根据本发明 的装置的实施例中，计算机程序代码和处理器或者一些其它装置被配置成实现对应功能， 并且在根据本发明的计算机程序的又一实施例中，上文呈现的根据本发明的计算机程序的 至少一个实施例还包括限定成在执行时引起对应动作的计算机程序代码。对于根据本发明 的系统的对应又一实施例也是这种情况。 0035 在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实 施

45、方式章节中呈现的相对定位方法1、2、3和8)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实 施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以下或者估计/确定距离在阈值以下 或者等于阈值的情况下，在选择相对定位方法时未考虑用于提供至少一个参考实体的数据 的服务(例如在任何服务器实体)的可用性。例如可以预先限定阈值。备选地，它可以是 可适配的或者可以从预定的阈值的集合中可选择。如果第一实体和第二实体相互比较近 (如估计/确定距离等于阈值或者在阈值以下指示的那样)，则第一实体和第二实体提供的 测量数据可以注意准确地确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计，从而可以无 需来自参考实体(例如虚拟参考接收器)

46、的更多测量数据，因此用于提供来自这样的参考 实体的数据的服务的可用性可以是无关的。 0036 在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实 施方式章节中呈现的相对定位方法1、2、3和8)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实 施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以下或者估计/确定距离在阈值以下 或者等于阈值、并且第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体具有相 对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在第一实体测量 的数据并且基于在第二实体测量的数据而无需参考实体的任何数据来确定在第一实体与 第二实体之间的相对位置的估计

47、。阈值例如可以被预先限定或者是可适配的或者可以从预 定的阈值的集合中可选择。例如在服务器实体可用的服务可以针对参考实体确定参考实体 的数据。参考实体例如可以是虚拟参考服务器。在相对定位方法中省却来自参考实体的数 据可以允许节省用于确定参考实体的数据的计算和/或可以允许减少为了传送这样的数 据而需要的通信开销。 0037 作为示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法2和8)，在第一实 体具有相对定位能力的情况下，可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，第一实 体接收在第二实体测量的数据并且基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量 的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置

48、的估计。例如可以经由与第一实体和第 二实体二者关联的服务器服务器实体或者经由与第一实体和第二实体分别关联的服务器 实体向第一实体提供在第二实体测量的数据。向第一实体提供在第二实体测量的数据例如 可以已经由第一实体或者由与第一实体和第二实体相关联的服务器实体或者由与第一实 体和第二实体之一关联的服务器实体触发。 0038 作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法3)，在第二实 体具有相对定位能力的情况下，可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，第一实 体使第二实体基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据确定在第一实 说 明 书CN 102834729 A 11

49、 6/27页 12 体与第二实体之间的相对位置的估计。第一实体例如可以通过触发第二实体执行测量并且 通过向第二实体提供自己的测量来发起相对定位方法。 0039 作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法1)，在至少一 个服务器实体具有相对定位能力的情况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，至少一个 服务器实体基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据确定在第一实体 与第二实体之间的相对位置的估计。至少一个服务器实体例如可以通过触发第一实体和第 二实体测量并且提供数据来发起相对定位方法。 0040 在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实 施方式章节中呈现的相对定位方法4、5、6、7-4、7-5、9-4和9-5)中，上文呈现的相应实施例 中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以上的情况下，选择 基于第一实体和第二实体执行的测量并且也基于至少两个参考实体的数据的相对定位方 法。阈值例如可以被预先限定或者是可适配的或者可以从预定的阈值的集合中可选择。例 如在一个或者多个服务器实体(例如在与第一实体相关联的第一服务器实体和在与第二 实体相关联的第二服