车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置.pdf

1、(10)申请公布号 CN 102804239 A (43)申请公布日 2012.11.28 C N 1 0 2 8 0 4 2 3 9 A *CN102804239A* (21)申请号 201180014620.5 (22)申请日 2011.01.20 2010-068522 2010.03.24 JP G08G 1/16(2006.01) B60R 1/00(2006.01) B60R 21/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (71)申请人株式会社东芝 地址日本东京 (72)发明人今井康介 古川贤司 尾崎信之 (74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限 责任公司

2、 11240 代理人余刚 吴孟秋 (54) 发明名称 车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装 置及车辆装置 (57) 摘要 一种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数 据取得部，取得左后方图像数据；第二数据取得 部，取得右后方图像数据；以及行车线脱离检测 部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测 抑制状态，其中，在所述行车线脱离检测部为所述 行车线脱离检测状态时，根据所述左后方图像数 据，推断所述左侧边界与所述车辆之间的第一距 离，根据右后方图像数据，推断所述右侧边界与所 述车辆之间的第二距离，在所述第一距离小于等 于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二 距离小于等于通过预定的方法导出的第

3、二基准值 中的至少任一种时，执行产生第一信号的第一信 号产生操作，所述第一信号用于提供警告、控制操 舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车 辆以外发送信号中至少任一个。 (30)优先权数据 (85)PCT申请进入国家阶段日 2012.09.18 (86)PCT申请的申请 数据 PCT/JP2011/000298 2011.01.20 (87)PCT申请的公布数据 WO2011/118110 JA 2011.09.29 (51)Int.Cl. 权利要求书3页 说明书17页 附图7页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 3 页 说明书 17 页 附图 7 页

4、 1/3页 2 1.一种车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，具备： 第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像 部拍摄的左后方图像数据； 第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方 图像数据；以及 行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态， 所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时， 根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行 驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，且 根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行 驶车道的右侧边界与所述

5、车辆之间的第二距离， 并在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于 等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号的第一信号 产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和 制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外的车辆发送信号中至少任一个。 2.一种车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，具备： 第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像 部拍摄的左后方图像数据； 第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方 图像数据；以及 行车线脱离检测部，具有行车线

6、脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态， 所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时， 根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行 驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，且 根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行 驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离， 在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等 于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操 作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装 置中的至少任一个以及向所述车辆以外

7、的车辆发送信号中至少任一个。 3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于， 所述行车线脱离检测抑制状态包括所述车辆的方向指示器为操作状态时， 在所述行车线脱离检测抑制状态下，所述行车线脱离检测部不执行所述第一信号产生 操作。 4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于， 所述行车线脱离检测抑制状态包括所述方向指示器从所述操作状态转移至非操作状 态后的经过时间小于等于预定的基准时间时， 在所述行车线脱离检测抑制状态下，所述行车线脱离检测部不执行所述第一信号产生 操作。 权 利 要 求 书CN 102804239 A 2/3页 3 5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅

8、助用处理装置，其特征在于， 所述行车线脱离检测抑制状态包括所述车辆的速度小于等于预定的值时， 在所述行车线脱离检测抑制状态下，所述行车线脱离检测部不执行所述第一信号产生 操作。 6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于， 所述行车线脱离检测抑制状态包括所述行驶车道的宽度比通过预定的方法导出的基 准值小时， 在所述行车线脱离检测抑制状态下，所述行车线脱离检测部不执行所述第一信号产生 操作。 7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，所述第一基准值和 所述第二基准值中的至少任一个根据所述车辆的速度而变化。 8.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备： 权利要求1

9、所述的车辆驾驶辅助用处理装置； 对所述车辆的所述左后方摄像的所述左后方摄像部；以及 对所述车辆的所述右后方摄像的所述右后方摄像部。 9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，还具备： 警告产生部，所述警告产生部取得所述第一信号，并根据所述第一信号产生包括声音 信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号。 10.一种车辆装置，其特征在于，具备： 第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像 部拍摄的左后方图像数据， 所述车辆装置根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆 左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一

10、距离， 并在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值时，检测为所述车辆脱 离行车线。 11.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，还具备： 第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方 图像数据， 所述车辆装置根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆 右侧的所述行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离， 在所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值时，检测为所述车辆脱离 行车线。 12.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，所述左后方摄像部配置在该车辆 的左侧面，拍摄存在于车辆的左侧面或者左后方的行车线。 13

11、.根据权利要求12所述的车辆装置，其特征在于，所述左后方摄像部配置在该车辆 的左后视镜或者左前轮附近。 14.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，在所述行驶车道的宽度比通过预 定的方法导出的基准值小时，检测为尚未脱离行车线。 15.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，所述第一基准值根据相对于所述 权 利 要 求 书CN 102804239 A 3/3页 4 车辆的行车线在直角方向上的接近速度而变化。 权 利 要 求 书CN 102804239 A 1/17页 5 车辆驾驶辅助用处理装置、 车辆驾驶辅助装置及车辆装置 0001 相关申请的交叉参照 0002 本申请基于并要求201

12、0年3月24日提交的在先日本国专利申请第2010-68522 号的优先权的权益，其全部内容结合于此作为参照。 技术领域 0003 在此说明的实施方式涉及车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装 置。 背景技术 0004 具有将车辆从所行驶中的行车线(车道)脱离向驾驶员警告的行车线脱离警报系 统(LDWS：Lane Departure Warning System)。 0005 例如，在日本特开2008-250904号公报中，已经提出了如下这样的构成：在对前方 摄影的车载相机中，白线的识别精度不足时，利用由对侧方摄影的车载相机拍摄的图像而 使白线识别的精度提高。 0006 然而，为了稳定

13、地检测行车线脱离，尚有改良的余地。 0007 现有技术文献 0008 专利文献 0009 专利文献1：日本特开2008-250904号公报 发明内容 0010 一种实施方式提供一种稳定地检测行车线脱离的车辆驾驶辅助用处理装置以及 车辆驾驶辅助装置。 0011 依照一种方式，提供一种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数据取得部，取得 由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像数据； 第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方图像 数据；以及行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态，所述 行车线脱离检测部为所述行

14、车线脱离检测状态时，根据由所述第一数据取得部取得的所述 左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距 离，且根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述 行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，并在所述第一距离小于等于通过预定的 方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的 至少任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的 驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以 外的车辆发送信号中至少任一个。 0012 依照另外一种方式，提供一

15、种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数据取得部， 取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像 说 明 书CN 102804239 A 2/17页 6 数据；第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后 方图像数据；以及行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状 态，所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，根据由所述第一数据取得部取 得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间 的第一距离，且根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右 侧的所述行驶车道

16、的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，在所述第一距离小于等于通过 预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准 值中的任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆 的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆 以外的车辆发送信号中至少任一个。 0013 依照另外一种方式，提供一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备：上述任一的 车辆驾驶辅助用处理装置、对所述车辆的所述左后方摄像的所述左后方摄像部以及对所述 车辆的所述右后方摄像的所述右后方摄像部。 0014 依照本实施方式，可以提供一种稳定地检测行车线脱离

17、的车辆驾驶辅助用处理装 置以及车辆驾驶辅助装置。 附图说明 0015 图1是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的示意图。 0016 图2是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的构成的示意图。 0017 图3是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作概要的流程图。 0018 图4是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。 0019 图5是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。 0020 图6是例示根据第二实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。 0021 图7是例示根据第三实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。 具体实施方式 0022 下面，将

18、一面参照附图，一面说明本发明的各实施方式。 0023 此外，在本申请说明书和各图中，关于出现过的附图，对于与上述同样的要素，将 标以相同的符号，并适当省略详细的说明。 0024 (第一实施方式) 0025 图1是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的示意图。 0026 即，图1的(a)例示了车辆驾驶辅助装置中的左后方图像，图1的(b)例示了车辆 驾驶辅助装置中的右后方图像。图1的(c)例示了车辆驾驶辅助装置的操作。图2是例示 根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的构成的示意图。 0027 如图1的(c)所示，根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201安装在车辆250上。 车辆250在行驶车道

19、301(行车线)上行驶。 0028 车辆驾驶辅助装置201能够具备对车辆250的左后方摄像的左后方摄像部210和 对车辆250的右后方摄像的右后方摄像部220。 0029 在左后方摄像部210和右后方摄像部220上，使用例如CMOS传感器或者CCD传感 说 明 书CN 102804239 A 3/17页 7 器等。本实施方式不限于此，在左后方摄像部210和右后方摄像部220上可以使用任意的 摄像装置。 0030 此外，左后方摄像部210可以具有使拍摄的图像左右翻转、输出对应于左右翻转 后的图像的左后方图像数据的功能。另外，右后方摄像部220可以具有使拍摄的图像左右 翻转、输出对应于左右翻转后的

20、图像的右方向图像数据的功能。 0031 如图2所示，车辆驾驶辅助装置201具备车辆驾驶辅助用处理装置101。 0032 车辆驾驶辅助用处理装置101具有：第一数据取得部110、第二数据取得部120、行 车线脱离检测部130。 0033 第一数据取得部110取得由对在行驶车道301上行驶的车辆250的左后方进行摄 像的左后方摄像部210拍摄的左后方图像数据。第二数据取得部120取得由对车辆250的 右后方进行摄像的右后方摄像部220拍摄的右后方图像数据。 0034 左后方摄像部210既可以配置在该车辆的左侧面，也可以配置在该车辆的左后视 镜或者左前轮附近、车体的正下方。另外，右后方摄像部220既

21、可以配置在该车辆的右侧 面，也可以配置在该车辆的右后视镜或者右前轮附近。 0035 此外，在采用了已将已有的后视镜替换为了照相机的电子镜时，安装在不需要追 加照相机的后视镜位置上在成本方面具有优点。另外，如果是专用于检测行车线的，则如果 安装在前轮附近或者车体的正下方等接近于路面的地方，则行车线的检测精度提高。 0036 在左后方摄像部210与第一数据取得部110的通信以及右后方摄像部220与第二 数据取得部120的通信中，可以适用例如电连接、光连接以及各种无线的方法等任意的方 法。 0037 如图1的(c)所示，行车线脱离检测部130根据由第一数据取得部110取得的左 后方图像数据，推断行驶

22、车道301的、车辆250左侧的左侧边界310a与车辆250之间的第 一距离210d。行车线脱离检测部130根据由第二数据取得部120取得的右后方图像数据， 推断行驶车道301的、车辆250右侧的右侧边界320a与车辆250之间的第二距离220d。 0038 而且，行车线脱离检测部130具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状 态。 0039 行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测状态时，在推断出的第一距离210d小 于等于通过预定的方法导出的第一基准值和推断出的第二距离小于等于通过预定的方法 导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。 0040 也就是说

23、，在左右一者或者两者距行车线的距离接近于基准值以下时产生第一信 号。 0041 或者，行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测状态时，只有在推断出的第一 距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值或者推断出的第二距离小于等于通 过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，执行产生第一信号sg1的第一信号产生操 作。 0042 即，在第一距离210d小于等于第一基准值且第二距离220d小于等于第二基准值 时，不执行第一信号产生操作，只有在两者之一为小于等于基准值的状态时，执行第一信号 产生操作。 0043 也就是说，在左右两者距行车线的距离都小于等于基准值时，可以不产生第一信 说 明 书C

24、N 102804239 A 4/17页 8 号。以达到在通过狭窄的道路时防止发出过剩的警报而使驾驶员感觉厌烦的目的。 0044 此外，在上述的段落“0041”与段落“0042”中，对汽车(自車両)而言，车宽狭窄 时表现出不同。 0045 而且，如后所述，行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测抑制状态时，不执行 上述的第一信号产生操作。 0046 此外，行车线脱离检测抑制状态包括例如车辆250的方向指示器为操作状态时、 方向指示器从操作状态转移至非操作状态后的经过时间为小于等于预定的基准时间时、车 辆250的速度为小于等于预定的值时(例如停车或者慢行时)以及行驶车道301的宽度比 规定的基准值

25、小时等。这时，行车线脱离检测部130不执行上述的第一信号产生操作。 0047 在本具体例中，行车线脱离检测部130具有运算部140和第一信号产生部150。 0048 上述的第一距离210的推断、第二距离220d的推断、第一距离210d与第一基准值 的比较以及第二距离220d与第二基准值的比较由例如运算部140执行。而且，第一信号 sg1的产生由第一信号产生部150根据运算部140的执行结果来执行。 0049 第一信号sg1是用于如下至少任一个的信号：向车辆250的驾驶员提供警告、控 制车辆250的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向车辆250以外的其它车辆发送信 号。 0050 即，在车辆2

26、50正在脱离行驶车道301或者被推断为将脱离时，车辆驾驶辅助用处 理装置101作为LDWS结果的输出101o而输出上述的第一信号sg1。而且，在该情况以外 时，作为LDWS结果，不输出第一信号sg1。即，例如作为LDWS结果，输出相当于“正常”的状 态的与第一信号sg1不同的信号。 0051 在本具体例中，第一信号sg1被供给警告产生部260。警告产生部260取得第一信 号sg1，并根据第一信号sg1产生包括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少 任一种的第二信号sg2。第二信号sg2提供给车辆250的驾驶员。 0052 此外，车辆驾驶辅助装置201可以还具备警告产生部260。当车辆驾

27、驶辅助装置 201还具备警告产生部260时，在行车线脱离检测部130为行车线脱离检测抑制状态时，能 够不执行产生第二信号sg2的操作。即，车辆驾驶辅助装置201利用任意的通信方法得到 例如行车线脱离检测部130为行车线脱离检测抑制状态的信息，能够根据该信息抑制第二 信号sg2的产生。 0053 具有这种构成的车辆驾驶辅助用处理装置101和车辆驾驶辅助装置201能够稳定 地检测行车线脱离。 0054 如图1的(c)所示，车辆250行驶的行驶车道301具有左侧边界310a和右侧边界 320a。左侧边界310a可以认为是例如作为行驶车道301的左侧的行车线划分线(visible lane marki

28、ng)的左行车线划分线310的中心。右侧边界320a可以认为是例如作为行驶车 道301的右侧的行车线划分线的右行车线划分线320的中心。此外，行车线划分线不能被 雪等覆盖等，含有特意配置在驾驶员驾驶中能够直接识别的边界线上的引导线。行车线划 分线例如为设在道路上的白线等。 0055 另外，可以以表示行驶车道301的左侧的路边的特征物(incidental visible road feature)的位置为左侧边界310a。同样，可以以表示行驶车道301的右侧的路边的 特征物的位置为右侧边界320a。此外，表示路边的特征物不以明示行车线的边界为目的，而 说 明 书CN 102804239 A 5

29、/17页 9 是暗示该边界的路面上的花纹、结构，包括铺设接点、路边、路缘石、轨道以及前面车辆残留 的车辙等。 0056 以下，为了简化说明，假设在行驶车道301上设有左行车线划分线310和右行车线 划分线320的情况并且左侧边界310a为左行车线划分线310的中心、右侧边界320a为右 行车线划分线320的中心的情况进行说明。 0057 如图1的(c)所示，左后方摄像部210对左后方监视区域210r进行摄像。右后方 摄像部220对右后方监视区域220r进行摄像。 0058 图1的(a)和图1的(b)分别例示由左后方摄像部210和右后方摄像部220拍摄 的图像。 0059 如图1的(a)所示，在

30、由左后方摄像部210拍摄的左后方图像210p中，例如，与车 辆250的图像250p一起显示有左行车线划分线310的图像310p。此外，在本具体例中，也 显示有比左行车线310更左侧的路边的图像311p。 0060 另一方面，如图1的(b)所示，在由右后方摄像部220拍摄的右后方图像220p中， 例如，与车辆250的图像250p一起显示有右行车线划分线320的图像320p。此外，在本具 体例中，也显示有比右行车线划分线320更右侧的行车线划分线的图像321p以及更右侧的 路边的图像322p。此外，图像321p和图像322p是车辆250所行驶中的行驶车道301的对 面行车线的行车线划分线的图像。

31、0061 如后面所述，根据由左后方摄像部210拍摄的左后方图像210p的图像数据，导出 作为左侧边界310a与车辆250的距离的第一距离210d。另外，根据由右后方摄像部220拍 摄的右后方图像220p的图像数据，导出作为右侧边界320a与车辆250的距离的第二距离 220d。 0062 然后，根据第一距离210d和第二距离220d，检测车辆250的行车线脱离，并生成对 应于行车线脱离警报的第一信号sg1。然后，根据第一信号sg1向驾驶员提供包括声音信 号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号sg2。 0063 第二信号sg2中的声音信号可以包括由例如安装于车辆250上的扬声器

32、、计时器 以及蜂鸣器等声音产生装置产生的声音。另外，第二信号sg2中的触觉信号可以包括刺激 驾驶员的接触、振动、力以及动作的间隔的触觉警报(haptic warning)。触觉警报可以包括 例如方向盘的移动、方向盘的振动、座椅、踏板的振动等。另外，第二信号sg2中的嗅觉信号 包括例如香水气味、刺激气味、异味以及消除困倦气味等作用于嗅觉的各种刺激。另外，第 二信号中的光信号可以包括灯的点亮或者显示屏等显示装置的光的变化等。此外，第二信 号sg2的可以以随时间经过而增大的方式设定。由此，便能够有效地通知驾驶员行车线脱 离。 0064 在本实施方式中，通过由分别不同的摄像部(左后方摄像部210和右后

33、方摄像部 220)对车辆250的左右的后侧方摄像，在摄像时，能够抑制道路被车辆250以及车辆250以 外的其它车辆遮蔽。由此，能够拍摄车辆250的附近的道路的图像。而且，由于能够根据车 辆250附近的道路的图像检测行车线的边界(左侧边界310a和右侧边界320a)，因而稳定 的行车线的检测成为可能。 0065 例如，使用拍摄车辆的前方的照相机来进行行车线检测的比较例的情况，由于车 辆250以外的其它车辆(例如正在车辆250的前面行驶的车辆)，道路的图像被遮蔽，易于 说 明 书CN 102804239 A 6/17页 10 发生例如不能够拍摄所需要的行车线划分线。另外，用拍摄车辆的前方的一个照相

34、机拍摄 左右的行车线划分线的情况，由于用一个照相机拍摄左右两方的行车线划分线，因而就会 拍摄从车辆来看较远的行车线划分线，因而图像的精度下降，行车线划分线的检测变得困 难。 0066 另外，例如，在使用拍摄车辆的后方的照相机来进行行车线检测的比较例中也是 同样的，由于车辆250以及其它车辆，道路的图像被遮蔽，易于发生不能够拍摄所需要的行 车线划分线。另外，由于变为拍摄从车辆来看较远的行车线划分线，因而图像的精度下降， 行车线划分线的检测变得困难。 0067 并且，拍摄前方和一个侧向的比较例的情况，另一侧向侧的行车线划分线的检测 精度低。 0068 与此相对，在本实施方式中，通过拍摄左右两方的后

35、侧方，从而可以抑制行车线划 分线被其它车辆遮蔽。即，车辆除了进行行车线变更的情况以外，决不会一直在行车线划分 线上行驶。因此，车辆250的左侧的左行车线划分线310因其它车辆而被遮蔽几乎没有，进 而可以由左后方摄像部210拍摄。同样，车辆250的右侧的右行车线划分线320因其它车 辆而被遮蔽几乎没有，进而可以由右后方摄像部220拍摄。 0069 即，如图1的(a)和图1的(b)所示，几乎经常能拍摄到左行车线划分线310和右 行车线划分线320。而且，在从车辆250的近处到远处的广阔的范围内拍摄到左行车线划分 线310和右行车线划分线320。因此，能够稳定地检测左行车线划分线310和右行车线划分

36、 线320，检测的精度也高。 0070 图3是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作概要的流程图。 0071 如图3所示，在根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201中，拍摄车辆250的左后 方(步骤S210)，并拍摄右后方(步骤S220)。左后方的摄像由左后方摄像部210执行，右 后方的摄像由右后方摄像部220执行。此外，左后方的摄像以及右后方的摄像既可以一直 进行，也可以例如以规定的间隔而交替地进行。 0072 然后，取得左后方图像数据(步骤S110)，取得右后方图像数据(步骤S120)。左 后方图像数据的取得由第一数据取得部110执行，右后方图像数据的取得由第二数据取得 部120执行。

37、此外，左后方图像数据的取得以及右后方图像数据的取得既可以一直进行，也 可以例如以规定的间隔而交替地进行。 0073 然后，推断左侧边界310a与车辆250之间的第一距离210d(步骤S131)，并推断 右侧边界320a与车辆250之间的第二距离220d(步骤S132)。第一距离210d的推断以及 第二距离220d的推断由例如运算部140执行。此外，第一距离210d的推断以及第二距离 220d的推断既可以一直进行，也可以例如以规定的间隔而交替地进行。 0074 然后，根据所推断的第一距离210d和第二距离220d，判定车辆250的脱离(步骤 S140)。即，进行第一距离210d与第一基准值的比较

38、，另外，进行第二距离220d与第二基准 值的比较。然后，比较的结果在第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值 以及第二距离220d小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，判定 为是脱离状态。另外，比较的结果只在第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一 基准值或者第二距离220d小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，也 可以判定为是脱离状态。 说 明 书CN 102804239 A 10 7/17页 11 0075 在被判定为不是脱离状态时，返回至步骤S210和步骤S220。 0076 然后，在脱离状态时，产生第一信号sg1(步骤S150)。即

39、，执行第一信号产生操作。 0077 这种包括脱离的判定(步骤S140)和第一信号sg1的产生(步骤S150)的操作 (行车线脱离警报信号输出操作)(步骤S160)由车辆驾驶辅助用处理装置101执行。 0078 即，在步骤S160中，根据后述的条件，执行步骤S140(脱离的判定)和步骤 S150(第一信号sg1的判定)或者不执行。在不执行步骤S140和步骤S150时，返回至步骤 S210和步骤S220。 0079 或者，在步骤S160中，可以按如下方式设定：执行步骤S140，根据后述的条件，执 行步骤S150或者不执行。在不执行步骤S150时，返回至步骤S210和步骤S220。 0080 然后，

40、在执行了步骤S150(第一信号sg1的产生)时，根据第一信号sg1，产生包 括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号sg2(步骤S260)。 即，向驾驶员发出行车线脱离警报。第二信号sg2的产生由警告产生部260执行。然后，返 回至步骤S210和步骤S220。 0081 此外，可以在输入了有关车辆驾驶辅助装置201的整体操作的开始信号时，执行 上述的操作，另外，在输入了结束的信号时，结束上述的操作。 0082 此外，在车辆驾驶辅助用处理装置101中，执行包括上述的步骤S110、S120、S131、 S132以及S160的步骤S101。此外，在步骤S160中，包括步骤S1

41、40和S150。 0083 图4是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。 0084 即，该图示出了作为车辆驾驶辅助用处理装置101的操作的步骤S101的具体的一 个示例。 0085 如图4所示，在根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201中，首先，取得左后方图 像数据(步骤S110)。然后，例如，根据需要，进行左后方图像数据的图像的左右翻转(步骤 S111)。 0086 然后，如下进行左侧边界310a的检测。即，对图像数据实施范围过滤(range filter)处理，提取出图像的边缘(步骤S131a)。然后，根据所提取出的边缘，检测行车线候 补位置(步骤S131b)。并且，从所检测

42、的行车线候补位置除去不当点(步骤S131c)。根据 该结果，生成左侧边界310a的位置的坐标字符串(步骤S131d)。此外，生成左侧边界310a 的位置的坐标字符串可以包括有关左侧边界310a的位置的近似式的导出。由此，检测左侧 边界310a。 0087 并且，关于所检测的左侧边界310a，进行从图像坐标系向现实世界坐标系的转 换(步骤S131e)。然后，根据坐标系转换后的左侧边界310a，算出第一距离210d(步骤 S131f)。例如，车辆250的左前轮的位置上的左侧边界310a与车辆250之间的距离作为第 一距离210d而算出。此外，第一距离210d不限定于此，既可以是车辆250的左前方的

43、车头 灯附近，也可以是左后视镜附近。 0088 然后，算出脱离速度(步骤S133)。即，算出车辆250接近左侧边界310a的速度。 此外，脱离速度是例如警报发生点上相对于车辆的行车线边界(例如左侧边界310a或者右 侧边界320a)在直角方向上的接近速度。 0089 在上述中，步骤S110和步骤S111相当于左图像取得处理，步骤S131a至步骤 S131d相当于左行车线检测处理，步骤S131e、步骤S131f以及步骤S133相当于左行车线距 说 明 书CN 102804239 A 11 8/17页 12 离推断处理(第一距离推断处理)。此外，步骤S131a至步骤S131f相当于图3中例示的步

44、骤S131。 0090 另一方面，取得右后方图像数据(步骤S120)。 0091 然后，如下进行右侧边界320a的检测。即，对图像数据实施范围过滤处理，提取 出图像的边缘(步骤S132a)。然后，根据所提取出的边缘，检测行车线候补位置(步骤 S132b)。并且，从所检测的行车线候补位置除去不当点(步骤S132c)。根据该结果，生成右 侧边界320a的位置的坐标字符串(步骤S132d)。在该情况下，生成右侧边界320a的位置 的坐标字符串也可以包括有关右侧边界320a的位置的近似式的导出。由此，检测右侧边界 310a。 0092 并且，关于所检测的右侧边界320a，进行从图像坐标系向现实世界坐标

45、系的转 换(步骤S132e)。然后，根据坐标系转换后的右侧边界320a，算出第二距离220d(步骤 S132f)。例如，车辆250的右前轮的位置上的右侧边界320a与车辆250之间的距离作为第 二距离220d而算出。 0093 然后，算出脱离速度(步骤S134)。即，算出车辆250接近右侧边界320a的速度。 0094 在上述中，步骤S120相当于右图像取得处理，步骤S132a至步骤S132d相当于右 行车线检测处理，步骤S132e、步骤S132f以及步骤S134相当于右行车线距离推断处理(第 二距离推断处理)。此外，步骤S132a至步骤S132f相当于图3中例示的步骤S132。 0095 此

46、外，在本具体例中，虽然在左侧的图像中进行了左右翻转的处理，但左右翻转的 处理在右侧的图像中也可以进行。 0096 这样，在左行车线检测处理中，根据左后侧方图像数据，检测车辆250左侧的左侧 边界310a(例如行车线划分线)的位置。并且，在右行车线检测处理中，根据右后侧方图像 数据，检测车辆250右侧的右侧边界320a(例如行车线划分线)的位置。即，通过图像处 理，在左右中分别检测最接近于车辆250的左侧边界310a和右侧边界320a。此时，不仅可 以检测离车辆250最近的边界，而且还可以检测第二之后近的边界。此外，此时，由于通过 使左侧(或者右侧)的图像左右翻转而能够直接适用对右侧(或者左侧)

47、图像的图像处理 方法，因而处理的并列化和电路的共用化变得容易。 0097 此外，在左行车线检测处理和右行车线检测处理中，例如，可以使用时间序列图 像。另外，根据左右一方的行车线的边界的检测结果，可以推断左右的另一方的行车线的边 界的位置，或者对左右的另一方的行车线的边界的位置进行较正。 0098 检测(推断)的左侧边界310a的位置和右侧边界320a的位置可以作为坐标字符 串或者近似式保存。 0099 另外，左行车线检测处理和右行车线检测处理可以利用车辆250的左右对称性， 执行对图像中的消失点坐标进行校正的处理。另外，也可以根据检测的左侧边界310a的位 置和右侧边界320a的位置，执行对图

48、像中的消失点坐标进行校正的处理。 0100 然后，在左行车线距离推断处理(第一距离推断处理)和右行车线距离推断处理 (第二距离推断处理)中，关于检测的左侧边界310a的位置和右侧边界320a的位置，使用 从图像平面向道路平面的坐标变换矩阵(Homography矩阵)，进而进行从图像坐标系向现 实世界坐标系的坐标变换。 0101 然后，对通过该坐标变换得到的道路平面上的行车线的边界中的各个(左侧边界 说 明 书CN 102804239 A 12 9/17页 13 310a的位置和右侧边界320a中的各个)确定两点，根据点与直线的公式，算出没有反映到 图像上的从车辆250的前轮位置到行车线的边界的

49、距离。根据算出的距离的时间序列信 息，推断现在或者未来的距行车线的边界的距离(第一距离210d和第二距离220d)。 0102 然后，根据距离的时间序列信息，算出脱离速度。 0103 此外，左行车线距离推断处理(第一距离推断处理)和右行车线距离推断处理 (第二距离推断处理)可以使用消失点坐标校正的结果，执行校正从图像坐标系向现实世 界坐标系的坐标变换矩阵的处理。 0104 然后，根据驾驶员的驾驶操作的状态和车辆250的状态等，进行警报抑制的判定 (步骤S140a)。在为警报抑制的状态时，不执行以下的脱离判定，或者作为脱离的判定结 果，判定为不是脱离状态。关于警报抑制的判定的具体示例，将在后面说明。 0105 然后，在例如认为警报抑制的判定结果不是警报抑制状态时，将判定脱离(步骤 S140)。即，根据算出的第一距离210d和第二距离220d来判定脱离。此外，如后所述，在此