多向可调节控制盒.pdf

1、10申请公布号CN104040081A43申请公布日20140910CN104040081A21申请号201280057301722申请日2012092013/248,64220110929USE02F9/20200601B62D5/06200601F15B13/0220060171申请人卡特彼勒公司地址美国伊利诺伊州72发明人AR康纳RAK希尔德RM鲍尔PA希恩74专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人苏娟朱利晓54发明名称多向可调节控制盒57摘要本发明公开了一种用于机器如反铲装载机1的位置可调节的双盒控制系统130。所述系统130包括连接至一对托架142的水平横梁136。所述一对

2、托架142通过一对轴承153安装至所述机器，使得当所述横梁136定位成垂直于前后方向或所述机器的前后中心线141时，所述横梁136能够沿前后方向枢转运动。每个盒臂131的底端部37枢转地联接到所述托架142，从而使所述盒臂131能够朝着或远离所述中心线141枢转。每个托架142包括容纳轴承53的通孔51，所述轴承53安装至所述机器，例如所述机器的地板156。30优先权数据85PCT国际申请进入国家阶段日2014052186PCT国际申请的申请数据PCT/US2012/0562532012092087PCT国际申请的公布数据WO2013/048855EN2013040451INTCL权利要求书2

3、页说明书6页附图9页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书6页附图9页10申请公布号CN104040081ACN104040081A1/2页21一种用于具有前后中心线141的机器的位置可调节的双盒控制系统130，所述系统130包括水平横梁136、一对托架142、一对轴承153和一对盒臂131，所述横梁136具有两个相对端部165，并布置成与所述前后中心线141至少基本垂直，每个盒臂131包括顶端部37和底端部37，所述横梁136的各端部37联接至所述托架142之一，每个托架142绕着至少基本平行于所述前后中心线141的第一轴线枢转地联接至所述盒臂131之一的底端3

4、7，从而使所述盒臂131能够绕所述第一轴线并至少基本上垂直于所述前后中心线141枢转，每个托架142容纳所述轴承153之一，所述一对轴承153沿着至少基本上垂直于所述前后中心线141的第二轴线同轴地对齐，从而使所述横梁136、托架142和盒臂131能够绕所述第二轴线并至少基本上平行于所述前后中心线141枢转。2如权利要求1所述的控制系统130，还包括转体162和一对连杆167，所述横梁136绕着竖直轴线枢转地联接至所述转体162，所述转体162包括两个端部，所述转体162的每个端部37联接至所述连杆167之一，所述连杆167从所述转体162沿相对方向延伸，以将所述转体162的一个端部37连接至

5、所述盒臂131之一的底端部37，并将所述转体162的另一端部37连接至另一盒臂131的底端部37，其中，所述盒臂131之一的顶端部37朝着所述前后中心线141的枢转运动拉动其相应连杆67远离所述前后中心线141，引起所述转体162绕所述竖直轴线枢转，推动另一连杆67远离所述前后中心线141，并使另一盒臂131的顶端部37朝着所述前后中心线141枢转。3如权利要求1或2所述的系统130，还包括可释放锁定装置，当所述锁定装置接合时，其阻止任一盒臂131的运动。4如权利要求3所述的系统130，其中所述锁定装置通过压下脚踏板181来脱离接合。5如权利要求1至4中任意一项所述的系统130，还包括一对可膨

6、胀可收缩的气撑55，每个气撑包括可释放锁定机构75，所述气撑之一与一个盒臂131竖直地对齐并联接在所述一个盒臂131与所述机器之间，另一气撑联接在所述转体162与所述横梁136之间，各气撑的各可释放锁定机构75联接至一拉绳，每个拉绳联接至脚踏板181，其中压下所述脚踏板181解锁两个可释放锁定机构75。6如权利要求1至5中任意一项所述的系统130，还包括一对端板44，一个端板45联接至各盒臂131的底端部37，每个端板45还沿着所述第一轴线之一枢转地联接至所述托架142之一，并且每个连杆67联接至所述端板44之一。7如权利要求1至6中任意一项所述的系统130，其中至少一个盒臂98的顶端部37联

7、接至用来相对于彼此调整所述盒的位置的操纵杆和把手。8一种具有前后中心线141及位置可调节的双盒控制系统130的机器，所述机器包括地板156、水平横梁136、一对托架142、一对轴承153、一对端板44和一对权利要求书CN104040081A2/2页3盒臂131，所述横梁136布置在所述地板156的下方并具有两个相对端部165，所述横梁136布置成与所述前后中心线141至少基本垂直并联接在所述一对托架142之间，每个盒臂131包括顶端部37和底端部37，各盒臂131的底端部37夹在所述托架142之一与所述端板44之一之间，每个托架142绕着至少基本平行于所述前后中心线141的第一轴线枢转地联接至

8、其相应盒臂131的底端部37，从而使所述盒臂131能够绕所述第一轴线并至少基本上垂直于所述前后中心线141枢转，每个托架142容纳所述轴承153之一，所述一对轴承153沿着至少基本上垂直于所述前后中心线141的第二轴线同轴地对齐，从而使所述横梁136、托架142、端板44和盒臂131能够绕所述第二轴线并至少基本上平行于所述前后中心线141枢转，所述轴承153布置在所述横梁136相对于所述地板156的相对侧。9如权利要求8所述的机器，还包括转体162和一对连杆167，所述横梁136绕着竖直轴线枢转地联接至所述转体162，所述转体162包括两个端部，所述转体162的每个端部37联接至所述连杆167

9、之一，所述连杆167从所述转体162沿相对方向延伸，以将所述转体162的一个端部37连接至所述端板44之一，并将所述转体162的另一端部37连接至另一端板44，其中，所述盒臂131之一的顶端部37朝着所述前后中心线141的枢转运动拉动其相应连杆67远离所述前后中心线141，引起所述转体162绕所述竖直轴线枢转，推动另一连杆67远离所述前后中心线141，并使另一盒臂131的顶端部37朝着所述前后中心线141枢转。10如权利要求8或9所述的机器，还包括可释放锁定装置，当所述锁定装置接合时，其阻止任一盒臂131的运动。11如权利要求10所述的机器，其中所述锁定装置通过压下脚踏板181来脱离接合。12

10、如权利要求10所述的机器，还包括一对可膨胀可收缩的气撑55和脚踏板组件180，每个气撑包括可释放锁定机构75，所述气撑之一与一个盒臂131竖直地对齐并联接在所述一个盒臂131与所述地板156之间，另一气撑联接在所述转体162与所述地板156下方的所述横梁136之间，各气撑的各可释放锁定机构75联接至一拉绳，每个拉绳联接至布置在所述地板156下方的脚踏板组件180的底部，所述脚踏板组件180还包括布置在所述地板156上方的顶部握把部分82，其中压下所述脚踏板组件180的顶部部分来解锁两个可释放锁定机构75。13如权利要求8至12中任意一项所述的机器，其中至少一个盒臂98的顶端部37联接至用来相对

11、于彼此调整所述盒的位置的操纵杆和把手。14如权利要求8至13中任意一项所述的机器，还包括可释放锁定装置，当所述锁定装置接合时，其阻止任一盒臂131的运动。15如权利要求14所述的机器，其中所述锁定装置通过压下脚踏板181来脱离接合。权利要求书CN104040081A1/6页4多向可调节控制盒技术领域0001本发明总地涉及用于机器、如反铲装载机的工具控制系统，为了具有改变高度、重量和躯体形状的操作员的舒适和易用性，所述工具控制系统可沿至少两个方向调节。背景技术0002为挖掘开发了许多机器。常用来挖掘的一种可商业可得类型的机器是反铲装载机。通常，反铲装载机包括安装在可在车轮或履带上沿着地面移动的牵

12、引机或其它机器主体上的反向铲。该反向铲可为牵引机或机器主体上仅有的挖掘工具，或者它也可是多个工具之一。例如，反铲装载机可包括安装在牵引机一端的反向铲和安装在牵引机另一端的装载机铲斗。还可包括稳定腿，以将牵引机保持在适当的位置，同时操作员使用反向铲挖掘。0003典型的反铲装载机可包括联接至牵引机的叉架、联接至叉架的杆、联接至所述杆的反向铲或铲斗及用于控制反向铲的运动和位置的各种液压部件和连杆。通常，所述叉架可枢转地安装至所述机器，以便于沿总体上竖直的平面运动这也可相对于牵引机左右枢转；所述杆可枢转地安装至所述叉架，以便相对于所述叉架总体上竖直运动；并且反向铲可枢转地安装至所述杆。所述叉架和/或杆

13、可为固定长度元件，或者为可伸长的伸缩型。所述叉架、杆和铲斗中的每个都可通过一个或多个致动器例如液压缸绕各种枢转连接运动。另外，叉架、杆和反向铲的整个挖掘总成可安装在机器主体上，所述机器主体用作用于相对于机器主体在总体水平的平面中摆动运动的塔楼。0004由于反铲装载机的挖掘总成通常安装在牵引机的后面，所以在挖掘操作期间，操作员面向所述机器的后面。用于移动和定位反向铲及稳定腿的控制装置可定位成便于面向后的方向，而用于前装载铲斗、转向、发动机节流和制动的控制装置可定位成便于面向前的方向。0005现代的反铲装载机通常对各种工具采用基于操纵杆的控制，控制反向铲的运动和位置，包括控制反向铲、叉架、杆和稳定

14、腿的运动的液压装置。实际上，许多反铲装载机包括双控制盒，每个都具有布置在竖向臂的顶部上的操纵杆，所述竖向臂在操作员座椅两侧上间隔开。0006在反铲装载机的整个寿命中，会有不同尺码和体形的操作员来操作工具控制装置。这些不同尺码和体形的操作员在典型的工作循环期间需要多个就坐位置，依赖于相对于操作员视点在哪里执行工作。相反，许多操作员必须使用各种各样的反铲装载机，每种都具有不同的内部尺寸和不同布局的工具控制盒。结果，难以针对所有操作情形为每个操作员提供一致的舒适且符合人体工程学的操作位置。另外，因为操作员必须使用左右双手控制盒并且因为控制盒是敏感的，所以操作员位置的舒适度和人体工程学会直接影响生产率

15、和安全性。0007因此，需要一种比当前可用的控制盒更加全面地可调的反向铲控制盒。这种改进可提高使用各种各样反铲装载机和/或在工作操作期间感觉需要多次调整控制盒位置或操作员座位的操作员的生产率。说明书CN104040081A2/6页5发明内容0008公开了一种用于机器的位置可调节的双盒控制系统。所述机器包括在所述机器的前面和后面之间延伸的前后中心线。本发明的系统可包括水平横梁、一对托架、一对轴承和一对盒臂。所述横梁包括两个相对端部，并布置成至少基本垂直于所述前后中心线。每个盒臂都包括顶端和底端。所述横梁的各端部可联接至所述托架之一。每个托架绕着都至少基本平行于所述前后中心线的平行第一轴线枢转地联

16、接至所述盒臂之一的底端。因此，所述盒臂可绕至少基本上垂直于所述前后中心线的所述第一轴线枢转。另外，各托架和各盒臂的各底端都可包括容纳所述轴承之一的同轴通孔。所述一对轴承沿着至少基本上垂直于所述前后中心线的第二轴线同轴地对齐，从而使所述横梁、托架和盒臂能够绕所述第二轴线并至少基本上平行于所述前后中心线枢转。因此，两个盒臂都可沿平行和垂直于所述前后中心线的方向枢转。0009还公开了一种包括前后中心线及位置可调节的双盒控制系统的机器。所述机器可包括地板、水平横梁、一对托架、一对轴承、一对端板和一对盒臂。所述地板包括顶侧和底侧。所述横梁可布置在所述地板的下方并具有两个相对端部。所述横梁还可布置成与所述

17、前后中心线至少基本垂直并联接在所述一对托架之间。每个盒臂都可包括顶部和底部，其中各盒臂的底部夹在所述托架之一与所述端板之一之间。每个托架都绕着至少基本平行于所述前后中心线并至少基本彼此平行的平行第一轴线枢转地联接至其相应盒臂的底端，从而使所述盒臂能够绕所述第一轴线并且至少基本上垂直于所述前后中心线枢转。各托架和各盒臂的各底端还可包括容纳所述轴承之一的同轴通孔。所述一对轴承沿着至少基本上垂直于所述前后中心线的第二轴线同轴地对齐，使所述横梁、托架、端板和盒臂能够绕所述第二轴线并至少基本上平行于所述前后中心线枢转。所述轴承布置在所述横梁相对于所述地板的相对侧。换句话说，所述轴承可布置在所述地板的上面

18、，所述横梁可布置在所述地板的下面。0010公开了另一种也具有前后中心线及位置可调节的双盒控制系统的机器。所述机器可包括地板、水平横梁、一对托架、一对轴承、一对端板、一对盒臂、转体、一对连杆、一对拉绳、一对气撑和脚踏板组件。所述地板包括顶侧和底侧。所述横梁可布置在所述地板的下方并基本垂直于所述前后中心线。所述横梁还可联接在一对托架之间。每个盒臂都可包括顶部和底部，其中各盒臂的底部夹在所述托架之一与所述端板之一之间。每个托架可绕着至少基本平行于所述前后中心线的平行第一轴线枢转地联接至其相应盒臂的底端，从而使所述盒臂能够绕所述第一轴线并且至少基本上垂直于所述前后中心线枢转。各托架和各盒臂的各底端还可

19、包括容纳所述轴承之一的同轴通孔。所述一对轴承沿着至少基本上垂直于所述前后中心线的第二轴线同轴地对齐。因此，所述横梁、托架、端板和盒臂能够绕所述第二轴线并至少基本上平行于所述前后中心线枢转。所述轴承可布置在所述横梁相对于所述地板的相对侧。所述横梁可绕竖直轴线枢转地联接至所述转体。所述转体可包括两个端部。所述转体的各端部可联接至所述连杆之一。所述连杆可从所述转体沿相对方向延伸，并将所述转体的一端连接到所述端板之一，将所述转体的另一端连接到另一端板。各气撑可包括可释放锁定机构。所述气撑之一可与一个盒臂竖直地对齐，并联接在所述一个盒臂与所述地板之间。另一气撑可联接在所述转体与所述地板下方的横梁之间。每

20、个可释放锁定机说明书CN104040081A3/6页6构都可联接至拉绳，并且各拉绳都联接至所述脚踏板组件的底部，该脚踏板组件可布置在所述地板下方，但也包括布置在所述地板上方的顶部握把部分。因此，压下所述脚踏板组件的顶部部分拉动拉绳，解锁两个可释放锁定机构。另外，所述盒臂之一的顶端沿垂直于所述前后中心线或朝着或远离所述前后中心线的枢转运动会引起所述盒臂的底端沿相反第二方向拉或推其相应连杆，从而引起所述转体绕所述竖直轴线枢转，并沿所述第一方向推动另一连杆，使另一盒臂的顶端沿所述第二相反方向枢转。因此，所述盒臂可朝着彼此或远离彼此运动。另外，盒臂之一沿平行于所述前后中心线的第三方向的枢转运动引起盒臂

21、和托架平行于所述第三方向并平行于所述前后中心线地枢转。附图说明0011图1为可配备本发明的可调节控制系统的反铲装载机的侧视图。0012图2为反铲装载机驾驶室的局部后视平面图，示出了操作员座椅及布置在操作员座椅两侧的方便双控制盒。0013图3为本发明的多向可调节控制盒的透视图。0014图4为图3中所示可调节控制盒的底部透视图。0015图5为图3和4中所示可调节控制盒的局部视图，特别示出了用于解锁气撑的拉绳的使用，使得能够调节盒臂的位置。0016图6为图35中所示可调节控制盒的底部平面图，特别示出了转体、连杆和气撑，其中连杆将转体连接至端板，气撑便于转体的枢转运动和连杆的线性运动。0017图7为本

22、发明的另一可调节控制盒系统的局部透视图。0018图8为图7中所示控制盒系统的局部视图，特别示出了连杆到控制盒臂的连接、以及用于向内/向外倾斜和前后倾斜的枢转。0019图9为图78中所示控制盒系统处于直立或竖直位置的局部端视图。0020图10和11为图79中所示控制盒系统的另外局部端视图，但是沿前后方向倾斜。0021图1213为图711中所示控制盒系统的顶部透视图，盒臂布置在基本竖直的位置图12，以及盒臂朝着彼此并朝着前后中心线倾斜图13。具体实施方式0022图1示出了可结合本发明的实施例利用的示例性反铲装载机1。反铲装载机1可包括具有底盘3的机器，例如牵引机2。牵引机2可包括地面元件，例如一对

23、后轮4和一对前轮5。应当理解，牵引机2可设有一对履带或其它结构来替代轮4、5，以允许牵引机的运输。反铲装载机1还可包括驾驶室6或容纳操作员的其他适当设施未示出。驾驶室6可包括用于控制反铲装载机1的操作的适当控制装置。例如，所述控制装置可包括如图2中所示的操纵杆24、25，用于使操作员能够与机器的控制系统交互。0023反铲装载机1可包括在牵引机2的第一端8的装载铲斗7和用于装载铲斗7的操纵的适当操作连杆9。反铲装载机1可包括安装在牵引机2的第二端11附近的一对外伸支腿或稳定器10。外伸支腿10可以比较传统的方式液压地控制，以在存储位置和它们接触地面的延伸位置之间摆动。0024反铲装载机1还可包括

24、在牵引机2的第二端11处的挖掘总成12，例如反向铲机说明书CN104040081A4/6页7构。挖掘总成12可包括用来允许反向铲机构绕着枢轴从牵引机2的一侧摆向另一侧的适当摆动组件13。摆动组件13可在一个或多个液压缸例如液压缸14的控制下运动，并可用来将挖掘总成12从挖掘位置运动到倾卸位置。0025挖掘总成12可包括叉架15，其具有枢转地安装在牵引机2附近的第一端，用于在总体竖直的平面内运动。杆16可具有枢转地安装在叉架15的第二端附近的第一端，用于在叉架15可运动的相同总体竖直的平面内运动。挖掘工具例如，为铲斗17的形式可枢转地安装在杆16的第二端，用于在叉架15和杆16可运动的相同总体竖

25、直的平面内枢转运动。铲斗17可为具有跟部部分18的相对传统的反向铲斗。叉架15可在液压缸19的控制下枢转地运动。杆16可在液压缸26的控制下枢转地运动。铲斗17可在液压缸27的控制下枢转地运动。0026参考图2，公开了包括布置在右控制盒22与左控制盒23之间的座椅21的操作员站20。控制盒22、23分别包括右操纵杆24和左操纵杆25。尽管座椅21稍微可调，但是在操作员使用操纵杆24、25控制反向铲工具时，控制盒22、23的额外调整能力为他/她提供了多个额外的符合人体工程学的且舒适的位置。0027参考图3，示出了本发明的多向可调节控制盒系统30。该系统30包括右控制盒臂31、左控制盒臂32、右操

26、纵杆33和左操纵杆未示出。该系统30还包括可用来控制盒臂31、32的位置的一对把手或握把34、35，如下面更加详细描述的。0028仍参考图3，系统30包括含有右端部37和左端部38的横梁36。横梁36可沿总体垂直于机器的前后中心线41的方向定向。图2中还示出布置在横梁36的任一端部37、38上的托架42、43也参见图45中以及端板44、45。端板44、45可分别绕着第一轴线枢转地连接至盒臂31、32的底端46、47，所述第一轴线至少基本上彼此平行，并且至少基本上平行于前后中心线41，可由销48、49表示也参考图45。托架42、43也通过销48、49分别连接至盒臂31、32。然而，因为托架42、

27、43也连接至横梁36，所以托架42、43与盒臂31、32之间的连接不是枢转连接。相反，参考图35，托架42、43每个包括通孔51、52，每个通孔都容纳一轴承53、54。轴承53、54使盒臂31、32，托架42、43，端板44、45和横梁36沿前后方向或至少基本上平行于前后中心线41地枢转。0029为便于盒臂31、32沿前后方向的枢转运动，可设置气撑55或其他液压装置。气撑55通过托架57联接至地板56，并可通过另一托架58联接至盒臂31。0030为便于盒臂31、32朝着前后中心线41或远离该前后中心线41的枢转运动，可设置另外的气缸61，如图6中所示。气缸61可一端连接至转体62，另一端借助于

28、托架63连接至横梁36。气缸61便于转体62绕其可由紧固件64代表的竖直轴线的枢转运动，所述紧固件64可用于将转体62固定至横梁36上。转体62可包括两个相对的端部65、66，其连接至连杆67、68。连杆67将转体62的端部65连接到端板45，该端板45通过抓钩71和销紧固件72固定至盒臂32的底部47，如图6中所示。相反，连杆68可用于将转体62的端部66连接到另一端板44，该另一端板44联接到盒臂31的底部46。连杆68通过抓钩73和销74联接到托架42，也如图6中所示。图6中还示出分别将端板44、45和盒臂31、32的底端46、47枢转地联接到托架42、43的销48、49。0031如果使

29、用，气撑55、61可配备有图5中分别图示为75、76的可释放锁定机构。为了解锁锁定机构75、76，设置分别将气撑61、55的锁定机构75、76联接至脚踏板组件80的拉说明书CN104040081A5/6页8绳77、78。脚踏板组件80可包括脚踏板81和向下延伸的轴83，脚踏板81包括握把部82，向下延伸的轴83延伸通过安装在地板56上的支撑托架84。轴83可联接至连杆85，当握把82被按下时，连杆85引起叉86枢转并拉动拉绳77、78，从而分别释放气撑61、65的锁定机构75、76。因此，包括握把82的脚踏板组件80的上部可布置在地板56的上方，其他部件如轴83、托架84、连杆85和叉86可布

30、置在地板56的下方。0032操作中，为调整盒臂31、32的位置，操作员压下脚踏板81，引起拉绳77、78被拉，从而分别释放气缸61、55的锁定机构75、76。为了将盒臂31、32朝着彼此运动，操作员仅需抓住把手34、35中的一个，并将盒臂31、32中的一个朝着中心线41向内拉或将盒臂31、32中的一个远离中心线41地向外推。盒臂31朝着中心线41的向内运动会与另一盒臂32朝着中心线41的向内运动相匹配。为了沿前后方向运动盒臂31、32，压下脚踏板81并释放锁75、76，操作员只需握住把手34、35之一并沿前或后方向推或拉盒臂31或32之一。由于两个盒臂31、32借助于托架42、43和横梁36连

31、接，一个盒臂31的向前或向后运动会与另一盒臂32的运动相匹配。0033参考图7，还公开了替代实施方式。盒系统130也包括联接至托架142、143的盒臂131、132。托架142、143可通过将托架142、143固定至副托架144、145来联接至盒臂131、132，如图1112中所最佳示出的。仍参考图1112，副托架144、145通过延伸穿过套管91、92的销148、149枢转地连接到盒臂131、132。横梁136、托架142和143、副托架144和145以及盒臂131、132可通过轴93、94联接到地板156，所述轴穿过可由轴承壳体153、154支撑的轴承未示出参见图6和1112。然后轴承壳体

32、153、154可被固定至地板156。0034图612的系统130也包括转体162，其具有联接至连杆167、168的相对端165、166。连杆167、168将转体162联接至在向下延伸突片95、96处的盒臂131、132。系统130也包括脚踏板组件180，其包括带握把182的脚踏板181。脚踏板组件180通过托架97固定至地板156，托架97还用作脚踏板182与臂98之间的枢轴，臂98包括扇形齿轮99，当锁定时，扇形齿轮99与扇形齿轮100啮合，扇形齿轮100可为副托架145的一部分，或者可形成为盒臂132的底部147的一部分，如图5和1112中所示。0035为操作系统130，脚踏板181被压下

33、，从而将臂98从扇形齿轮100释放。随着臂98从扇形齿轮100释放，盒臂131、132可被朝着彼此或远离彼此地推动。当朝着彼此推时，转体162沿着图13中所示方向扭转，在盒臂131、132朝着中心线141运动时，连杆167、168运动远离中心线141。类似地，为了增大盒臂131、132之间的距离，盒臂之一被向外推，如图12中所示，引起连杆167、168在盒臂131、132枢转远离中心线141时朝着中心线141向回运动。0036参考图910，为了沿前或后方向运动盒臂131、132，仅需将臂98从扇形齿轮100释放，并沿着前或后方向推动盒臂131或132之一，从而引起臂131、132绕着轴93、9

34、4和轴承153、154枢转。0037工业实用性0038因此，公开了多向可调节盒控制系统30、130。盒臂31、32、131、132可沿两个不同方向可枢转地联接到地板56、156或机器未示出。具体地，使用横梁36、136，其连接至末端托架42、43、142、143。末端托架枢转地联接至轴承53、54、153、154。因为托架42、43、142、143未枢转地联接到盒臂31、32、131、132，任一盒臂31、32、131、132沿着前或后方向或说明书CN104040081A6/6页9者绕由轴承53、54、153、154限定的轴线的运动同时运动两个盒臂31、32、131、132。另外，为朝着或远离

35、前后中心线41、141运动盒臂31、32、131、132，臂31、32、131、132可通过绕着平行于中心线41、141的轴线的枢转连接简单地朝着彼此或远离彼此运动，其中所述轴线可由将盒臂31、32、131、132枢转联接至末端托架44、45或副托架144、145的销48、49、148、149表示。盒臂31、32、131、132沿向前或向后或横向内侧或横向外侧方向的运动导致另一盒臂31、32、131、132的相同运动。0039尽管结合典型的反铲装载机公开了所发明的控制系统和方法，但是应当理解，利用所公开的控制系统和方法，其他类型的挖掘总成如液压挖掘机也可受益。0040本领域的技术人员应清楚，在

36、不脱离本发明范围的情形下可对所公开的控制系统和方法进行各种修改和变型。考虑所公开实施例的说明和实践，其他实施方式对本领域的技术人员是显而易见的。所述说明和实例被认为仅是示例性的，真正的保护范围由所附权利要求限定。说明书CN104040081A1/9页10图1说明书附图CN104040081A102/9页11图2现有技术说明书附图CN104040081A113/9页12图3说明书附图CN104040081A124/9页13图4说明书附图CN104040081A135/9页14图5图6说明书附图CN104040081A146/9页15图7说明书附图CN104040081A157/9页16图8图9说明书附图CN104040081A168/9页17图10图11说明书附图CN104040081A179/9页18图12图13说明书附图CN104040081A18