一种仿生机器人的机械腿.pdf

1、10申请公布号CN104149870A43申请公布日20141119CN104149870A21申请号201410274177022申请日20140619B62D57/03220060171申请人铜陵翔宇商贸有限公司地址244000安徽省铜陵市铜陵县观湖西苑2栋204室72发明人沙以仙74专利代理机构铜陵市天成专利事务所34105代理人程霏54发明名称一种仿生机器人的机械腿57摘要本发明公开了一种仿生机器人的机械腿，其特征是包括控制水平运动的水平电机（11）和控制垂直运动的垂直电机（12），所述水平电机（11）传动联接支架A（31），所述支架A（31）螺栓连接垂直电机（12），所述垂直电机（1

2、2）传动联接支架B（32）；所述支架A（31）螺栓连接支架B（32）和支架G（37），所述支架B（32）和支架G（37）通过支架D（34）连接，所述支架G（37）螺栓连接支架C（33），所述支架C（33）螺栓连接底板（2），所述支架D（34）通过支架E（35）与支架C（33）连接，使得垂直电机（11）的作用力能够作用到支架C（33）。本结构的机械腿能够提高机器人对崎岖不平的自然地面环境的适应能力，提高其行走的稳定性，且结构简单、负重能力强、行走速度快并能保证其站立和行走时的稳定性。51INTCL权利要求书1页说明书2页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书

3、2页附图1页10申请公布号CN104149870ACN104149870A1/1页21一种仿生机器人的机械腿，其特征是包括控制水平运动的水平电机（11）和控制垂直运动的垂直电机（12），所述水平电机（11）传动联接支架A（31），所述支架A（31）螺栓连接垂直电机（12），所述垂直电机（12）传动联接支架B（32）；所述支架A（31）螺栓连接支架B（32）和支架G（37），所述支架B（32）和支架G（37）通过支架D（34）连接，所述支架G（37）螺栓连接支架C（33），所述支架C（33）螺栓连接底板（2），所述支架D（34）通过支架E（35）与支架C（33）连接，使得垂直电机（11）的作用力

4、能够作用到支架C（33）。2根据权利要求1所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是所述支架D（34）和支架G（37）间连接有支架F（36）。3根据权利要求1或2所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是还包括控制支架C（33）做小幅度运动的抬升电机（13）。4根据权利要求3所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是所述抬升电机（13）传动联接支架H（38），所述支架H（38）分别螺栓连接支架G（37）和底板（2）。5根据权利要求3所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是所述抬升电机（13）传动联接支架H（38），所述支架H（38）分别螺栓连接支架I（39）和底板（2），所述支架I（39）螺栓连接支架G（3

5、7）。6根据权利要求1、2、4、5中任意一项所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是所述底板（2）的底部固接有缓冲块。7根据权利要求7所述的一种仿生机器人的机械腿，其特征是所述全部支架采用压缩阻尼杆。权利要求书CN104149870A1/2页3一种仿生机器人的机械腿技术领域0001本发明涉及一种机械腿，尤其涉及一种仿生机器人的机械腿。背景技术0002机器人的移动方式主要包括足式、轮式和履带式。其中轮式和履带式相对运动速度较快，但是对复杂地面的适应能力较弱。足式机器人对崎岖不平的自然地面环境适应能力更强，可在无损障碍物的情况下跨越障碍物。0003通常情况下足式仿生机器人的机械腿结构复杂，控制难度大

6、。从而导致其成本过高，不适于足式仿生机器人的推广应用。发明内容0004本发明的目的是解决足式仿生机器人的机械腿结构复杂、控制难度大的问题，提供一种仿生机器人的机械腿。0005本发明采用的技术方案是一种仿生机器人的机械腿，包括控制水平运动的水平电机和控制垂直运动的垂直电机，所述水平电机传动联接支架A，所述支架A螺栓连接垂直电机，所述垂直电机传动联接支架B；所述支架A螺栓连接支架B和支架G，所述支架B和支架G通过支架D连接，所述支架G螺栓连接支架C，所述支架C螺栓连接底板，所述支架D通过支架E与支架C连接，使得垂直电机的作用力能够作用到支架C。0006作为本发明的进一步改进，所述支架D和支架G间连

7、接有支架F。0007作为本发明的更进一步改进，还包括控制支架C做小幅度运动的抬升电机。0008作为本发明的进一步改进，所述抬升电机传动联接支架H，所述支架H分别螺栓连接支架G和底板。0009作为本发明的进一步改进，所述抬升电机传动联接支架H，所述支架H分别螺栓连接支架I和底板，所述支架I螺栓连接支架G。0010作为本发明的进一步改进，所述底板的底部固接有缓冲块。0011作为本发明的进一步改进，所述全部支架采用压缩阻尼杆。0012本发明采用的有益效果是本结构的机械腿能够提高机器人对崎岖不平的自然地面环境的适应能力，提高其行走的稳定性，且结构简单、负重能力强、行走速度快并能保证其站立和行走时的稳定

8、性。附图说明0013图1为本发明示意图。0014图中所示2底板，11垂直电机，12水平电机，13抬升电机，21支架A,22支架B,33支架C，34支架D,35支架E,36支架F,37支架G,38支架H,39支架I。具体实施方式说明书CN104149870A2/2页40015下面结合图1，对本发明做进一步的说明。0016如图1所示，一种仿生机器人的机械腿，包括控制水平运动的水平电机11和控制垂直运动的垂直电机12，所述水平电机11传动联接支架A31，所述支架A31螺栓连接垂直电机12，所述垂直电机12传动联接支架B32；所述支架A31螺栓连接支架B32和支架G37，所述支架B32和支架G37通过

9、支架D34连接，所述支架G37螺栓连接支架C33，所述支架C33螺栓连接底板2，所述支架D34通过支架E35与支架C33连接，使得垂直电机11的作用力能够作用到支架C33。0017若水平电机12带动支架A31移动，则机器人的机械腿仅发生水平运动；若垂直电机11带动支架32B移动，支架32B带动支架34D,支架34D通过支架35E带动直接33C移动，则机器人的机械腿仅发生垂直运动。水平电机12和垂直电机11配合运动，则实现机械腿的跨越前进。0018为确保本结构的机械腿的稳定性和移动性，支架D34和支架G37间连接有支架F36。0019有时，因障碍物较小可以启动控制支架C33做小幅度运动的抬升电机

10、13，当然若障碍物过大，则抬升电机13配合水平电机12和垂直电机11工作，实现跨越大障碍物的行走。0020现提供两种抬升电机的连接方法一、所述抬升电机13传动联接支架H38，所述支架H38分别螺栓连接支架G37和底板2；二、所述抬升电机13传动联接支架H38，所述支架H38分别螺栓连接支架I39和底板2，所述支架I39螺栓连接支架G37。方法一结构最为简单，能够满足低负重的情况，方法二则能满足高负重的情况，其支架I39能够有效提高机械腿的负重能力，为本结构的机械腿的广泛应用提高了基础。0021将机械腿的底板2固接缓冲块，可以使得机器人足落地时起到良好的缓冲作用，减小地面对机械腿的瞬间冲击力。0022采用压缩阻尼杆来制作全部支架，在不平稳地面受压时，可以起到缓冲储能的作用。0023本结构的机械腿能够提高机器人对崎岖不平的自然地面环境的适应能力，提高其行走的稳定性，且结构简单、负重能力强、行走速度快并能保证其站立和行走时的稳定性。0024本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。说明书CN104149870A1/1页5图1说明书附图CN104149870A